移动机器人SLAM技术 课件 【ch02】移动机器人的结构.pptx

移动机器人的结构第二章大学生礼仪高等院校公共课系列精品教材 01控制器PART ONE 01控制器目前，移动机器人中常用的控制器有单片机、嵌入式控制器、工控机等，它们的尺寸、价格和性能都有很大差异。根据移动机器人的功能和作业复杂度，选择能满足功能且性价比高的控制器。单片机（Single Chip Microcomputer)是一种集成电路芯片，采用超大规模集成电路技术，在一块硅片上集成中央处理器、随机存储器、只读存储器、各种结构和中断統 定时器/计数器等，相当于一个微型计算机系统。 01嵌入式控制器嵌入式控制器(Embedded Controller)是用于执行指定独立控制功能并拥有复杂方式处理数据能力的控制系统。它是由嵌入式微电子技术芯片（包括微处理器芯片、定时器、序列发生器或控制器等一系列微电子器件）控制的电子设备或装置，用于控制、监视或者辅助操作。嵌入式系统的体系结构可开放性好、可伸缩性强，具有可裁剪性好、实时性强、操作简单方便、稳定性强等优点。广义上讲，单片机属于嵌入式系统的一个分支，嵌入式系统是一个大类，而单片机是其中一个重要的子类。单片机与嵌入式系统的区别如表所示。：单片机 单片机由运算器、控制器、存储器、输入／输出设各构成嵌入式系统由嵌入式微处理器、外围硬件设各、嵌入式操作系统、特定的应用程序组成单片机是包含微控制电路和通用输入／输出接口器件的集成电路芯片嵌入式系统