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无人救护机组移动中继通信模型研究 1 无人机组和地面基地通信方案的提出和应用 无人机可以取代人类在特定地点工作，并广泛应用于远程嵌入式控制中。例如, 无人机可以投入野外应急搜救工作中, 通过采用雷达探测、视频图像分析等方式寻找失踪人员。为了进一步提高搜救的效率和成功率, 相关研究已经开始探索多部无人机搜救网络的理论性能和实际应用。因为无人机组所组成的远程交互式控制平台比单个无人机具备更高的机动性、灵活性和生存力, 该方案更适合在广阔的野外环境中使用。 为了增强无人机组的自控能力, 国内外学者在无人机组分布协调、控制和搜索机制方面进行了大量的研究。然而, 现实物理环境具有大量的不确定因素, 因此给无人机组的控制和通信带来了极大的困维。要保障基站与无人机组进行有效的协同控制并保证把不同无人机中采集到的重要数据及时提供给地面救援人员, 无人机组的通信以及无人机组和基站的通信是此平台的关键部分。 为了在传输信息时降低传输延时, 常用的方法是让基站与无人机组之间保持连续的通信连接, 但此方法的缺点是无人机组活动的空间范围变小, 限制了它们部署的环境和搜索的自由度。有学者提出采用多跳无线链路的方式来实现无人机的连接, 然而, 为了保证基站与无人机组之间的通信, 部分无人机需要配置在某些特定的地理位置上完成通信功能, 从而限制了无人机的数据采集和整个系统的效率。 本文针对无人机远程搜救的问题以及现有无人机通信系统模型的缺点, 提出了一种新的方案。该方案形成了一个合作通信网络, 并依据数据传输率调节无人机组编队的通信连接和数据采集, 从而克服了多跳系统的数据率和效率低下的问题;进一步引入的移动中继可以保障无人机组和地面基站间的数据传输, 因此克服了持续连接系统的覆盖范围低的缺点。因此, 该方案使搜救机组在远离基站的区域探索时获得了更大的自由度, 增加了覆盖率, 提高了搜索速度, 从而有助于缩短寻找失踪人员的时间。该模型可以广泛应用在无人机组协同工作的场合, 例如大范围管道设施监测、海上路上溢油检测、森林火灾监控等, 具有一定的通用性和实用性。 为了方便理论分析, 文中相关的符号说明如下:T表示矩阵转置, H表示共轭转置, tr{·}表示矩阵的迹, det{·}表示矩阵行列式, E{·}表示矩阵期望值, lb表示以2为底的对数函数。 2 第三,基于业务特征的互信息及平均数据速率模型 无人机组的通信系统必须支持远程控制平台所需的控制和搜索指令, 并能有效传输搜救无人机组获取的数据。为了满足这些通信的要求, 该中继系统一般采用具备高度机动性的平台, 持续在远程位置和基站之间传送数据。在系统建模时, 必须反映中继与搜救无人机组进行数据交换所需的高频宽链路和基地与位于远程的无人机组之间通信可容忍的最大延时问题。此外, 系统模型还应该表现的特征包括:灵活的接入节点 (搜救无人机) 数目;联网调整机组规模;在一定带宽内的高数据传输速率;可靠的连接性;优化配置并协调通信系统模型让无人机组发挥最大工作性能;互信息的度量和平均数据速率的评估。本节建立该系统的模型并进行相关的理论分析。 2.1 基于预编码矩阵的无人机解码 图1的系统模型展示了搜救机组在选定的集合点把数据传送到中继无人机以及中继无人机与基站的数据输送。为了方便理论分析, 在集合点所有无人机的通信系统保持连接并采用同等的发射功率和带宽。搜救无人机的数量用M表示, 每部搜救无人机的通信系统仅配备单天线, 中继机因其主要实现通信功能, 因此配备多天线系统 (假设天线数目为N, 且N≥M) 。假设信道模型为慢衰落莱斯分布, 中继r在第n个时刻接收的信号可表达为 式中, H (n) 是信道矩阵, V (n) ={v1(n) , …, vM(n) }是多用户的预编码矩阵, x (n) =[x1, …, xM]T是M个无人机的信号矢量 (为了简化叙述, 我们采用Um(m=1, 2, …, M) 来表示第m个无人机) , E{x (n) x (n)H}=diag{P1, …, PM}。w (n) 是加性高斯白噪声 (AWGN) , E{w (n) w (n)H}=N02IM, IM是M维单位矩阵, Pm和N0是相应的信号能量和噪声方差。 公式 (1) 等同于一个多输入多输出 (MIMO) 信道, 因此, 信号接收端的解码方式可采用基于最小均方误差 (MMSE) 的串行干扰抵消检测算法。其中, 预编码矩阵V (n) 是系统模型的重要部分, 代表了无人机组与中继的映射和控制的关系。通过调整该预编码矩阵, 使模型满足协作通信和即时数据交换的要求, 例如协调各个接入设备的传输速率、调整目标的吞吐量等。通过协同通信技术最小化集合的时间, 增加无人机组用于搜索的时间, 中继可以更及时地与基站交换数据, 从而提高整个搜救系统的