开题报告-林地巡检机器人设计.docxVIP

一、选题的目的、意义和研究现状 1.目的、意义 在产品更新换代越来越快的今天，各个行业都朝着无人或少人的工作方式发展，在实 际工作中，越来越多的工厂采用各种各样的机械化设备进行工作并满足工作要求，从而达 到降低人力投入、降低成本的目的。目前，巡检小车已经走向了越来越多的工作岗位。 现代化的生产设备日益向大型、连续、高速和高度自动化方向发展，一旦发生故障就 会全面停产，打乱整个生产计划，给企业造成重大经济损失。因此，企业对生产区域中在 线生产设备（系统）进行定点、定期的检查。而巡检就是对照标准发现设备的异常现象和 隐患，分析、判断其劣化程度，提出检修方案，并对方案的实施进行全过程监控，把设备 故障消灭在萌芽状态。另一方面，通过对生产区域设备的巡检、检查、督促、指导操作者 正确使用设备和保养设备，及时纠正错误的行为和方法，防止错误操作造成设备故障的发 生。巡检车作为人工巡检除了满足上述巡检工作的基本要求，它还可以与企业生产流程中 的工艺要求相配合，形成有节奏的流水线作业运输线。 目前来说，巡检车多数应用于流水线或加工车间之中，但是我相信在未来的发展中， 巡检车的应用会越来越广泛，会成为各个行业生产中不可或缺的巡检设备之一。 我国森林覆盖面积已经达到了 22.96%,而且森林也是很多地区的重要经济来源，所 以本设计旨在设计一款林地用巡检小车。 1）在进行本次设计时，需要我们在网上查找参考文献来对巡检车的设计和注意事项等 有一个大体的了解。通过这个过程，可以使我们了解大体的设计流程。 2）通过对林地巡检车的设计实践，能够更全面的了解并掌握工程机械相关知识。 3）通过对本次课程的设计，可以让我们加深对工程机械的组成、作用和注意事项等 书本知识的理解和实践应用，提高我们的实践技能，为日后进入社会后的工作实践打下坚 实的基础。 4）本次设计时需要应用一些计算机三维绘图软件作为工具，通过对计算机绘图软件 的学习，可以加深我们对三维软件的熟练度，提高设计效率。 2.研究现状 由于巡检车在各个行业的广泛应用，所以其种类也多种多样。有用于监测特殊气体浓 度的燃气巡检车、检测轨道安全的轨道巡检车、检测电网高压电的变电站巡检车等。但功 能大体上分为图像监控、报警预警、仪表读数及其他。从智能化角度来看有人工操控、半 智能化操控和智能机器人三个层次。巡检车上通常搭载了温度、湿度、气体、图像等各种 功能的传感器，并结合对应结构和系统。 1989年，美国公司TRC研发了一台自主巡线样机。该巡线机器人能沿架空输电线路行 走，通过视觉设备检测绝缘子、电晕损耗以及压接头、结合点等等。当巡线机器人探测到 线路故障后，先自己进行预处理，再将数据传送给地面工作人员；当遇到障碍物时，巡线 机器人采用仿人攀援动作从侧面跨越障碍。 2006年，加拿大魁北克水电研究院（IREQ）继The HQ LineROVer之后新开发了一种在 315kV及以上带电导线上巡检的LineScout。它能够跨越常见的线路金具，如绝缘子串、 间隔棒、防振锤等，不但可以进行可见光和红外视频检测，而且安装有机械臂，能够从事 压接管电阻测量、断股修补、防振锤拖回等带电作业任务。 国内的研究始于20世纪90年代，中国科学院沈阳自动化研究所、武汉大学和中国科 学院自动化研究所等单位率先开展了巡检机械的研究工作，取得了一系列技术成果，突破 了一些关键技术，证明了巡检小车的可行性，为后续深入研究打下了良好的基础。 2016年深圳市朗驰欣创科技股份有限公司研制了一款城市管廊轨道式巡检机器,它特 别适合在管廊中穿梭。它配置了高精度陀螺仪，能够精确绘制三维运行轨迹;它还搭载了 红外热成像仪，能对电力高压输送线路和热力管道进行表面温度探测，提前发现高温异 常。如果发现有火灾隐患，该机器人搭载的灭火装置可以防火灾于未然。还能对管廊外壁 表面温度分析进行预警。 二、研究方案及预期结果 .主要研究内容及方案 （1）总体设计 本次毕业设计所研究的内容为林地巡检车设计，根据机械原理理论中所提供的设计方 式，总体设计应包含主要由车体、轮体、传动装置、驱动装置、小车底盘、制动装置等组 成。其中驱动装置使用马达。 正常工作时，电动机经传动装置带动小车车轮的转动，带到小车行动的基本要求，换 向装置可改变巡检车的行进方向，车体上可以搭载摄像头等装置用来满足小车巡检的目 的。 （2）整体结构设计重点 作为林地巡检车，由于使用环境艰苦、路况崎岖，所以在设计时要注意保证巡检车总 体的相对平稳，以免发生有颠簸而引起的车体侧翻。可以在车轮上安装减震装置，或者改 变巡检车底盘结构使其可以承受一定程度的结构变化。再者由于林地多特殊地面（如石面、 松针面等），所以作为巡检车的车轮要有较好的抓地力。林地行驶中可能会出现某个车轮 或某几个车轮“悬空”，可采用四