稳态误差分析课件.pptxVIP

2．稳态误差 系统的稳态误差可以写为 3．稳态误差计算 需要指出的是，只有当系统稳定时，研究稳态误差才有意义，因此， 在计算系统的稳态误差之前，必须判断系统是稳定的。对于不稳定的 系统，计算稳态误差是没有意义的。利用拉氏变换的终值定理，可得 到稳态误差的计算： 3.6 控制系统的稳态误差分析 控制系统在稳态时系统对输入信号响应的准确程度，即用稳态误 差来衡量。稳态误差反映了系统的控制精度，它是控制系统十分重 要的性能指标。 1．误差的定义 根据系统开环传递函数所含积分环节的数目来对系统进行分类，当 为 0 ， 1 ， 2 ， 3 ， … 时，分别定义系统的型别为 0 型、 Ⅰ 型、 Ⅱ 型、 型， …N型， 也称为系统的无差度阶数。 4．稳态误差分析 设系统开环传递函数如下，并表示为归一化(时间常数)形式 ， 为积分环节数目。 其中 (1)输入信号为单位阶跃函数和静态位置误差系数 设输入信号为 稳态误差： 令： 称为为系统的静态位置误差系数，于是系统在单位阶跃函数 作用下的稳态误差为： 分析计算公式，可见关系到系统稳态误差的因素有： (2)输入信号为单位斜坡函数和静态速度误差系数 设输入信号为 稳态误差： 令： 称为为系统的静态速度误差系数，于是系统在单位斜坡函数作 用下的稳态误差为： (3)输入信号为单位加速度函数和静态加速度误差系数 设输入信号为 稳态误差： 令： 称为系统的静态加速度误差系数，于是系统在单位加速度函数 作用下的稳态误差为： (4)输入信号为单位阶跃、斜坡、加速度信号时的稳态误差 设输入信号为 利用线性系统的叠加原理，可得系统的稳态误差为 结论： (1)系统的稳态误差与输入信号有关； ( 2 )系统的稳态误差与开环放大倍数 K 基本成反比关系。对于 有差系统， K值越大，稳态误差越小，但同时系统的稳定性越差； ( 3 )系统的稳态误差与开环传递函数的积分环节数 有关。积 分环节数增加，稳态误差减小，但同时系统的稳定性变差。 解: (1)稳定性分析： 系统闭环特征方程： 为使闭环系统稳定，必须满足 [例1]PD控制系统如下所示，输入信号为 试作稳定性分析和稳态误差分析。 ， (2)稳态误差分析 系统开环传递函数为 显然为2型系统，故其静态误差系数分别为 系统稳态误差为 [例2]已知单位反馈系统的开环传递函数为 ， 式中 ，若输入信号为 ，试求系统的稳态 误差。 解：闭环特征方程 系统稳定的条件为 显然，满足系统稳定的条件，所以闭环系统稳定。 开环传递函数 误差系数、静态速度误差系数分别为 所以，系统稳态误差为 显然是1型系统，其静态位置 。 。 例3 已知系统结构图如图，输入信号 试求系统在r(t)作用下的稳态误差。 (1) (2) 9 5．扰动信号作用下的误差分析 控制系统除了输入信号以外，还经常受到扰动信号作用。扰动信号 作用下的稳态误差，反映了系统的抗干扰能力。理想情况下，扰动产 生的误差越小越好。 扰动引起的稳态误差为 扰动引起的稳态误差，不仅与开环传递函数 和扰动信号 有关，还与 有关。 由扰动产生的误差，可以表示为 令： 若扰动作用点与误差信号点间增加积分环节，可减小或消除扰动引 起的稳态误差。在扰动作用点前环节放大倍数越大，则稳态误差越小。 图(b)系统的扰动稳态误差为： 图(a)系统的扰动稳态误差为： 比较一下两个系统，在扰动信号 作用下的稳态误差。 6．减小或消除稳态误差的措施 在扰动作用点与误差信号点之间增加一个积分环节或增大扰动作用 点之前环节的放大倍数，可以减小或消除扰动引起的稳态误差了，但 增加积分环节或加大放大倍数，都可能降低系统的稳定性，因此系统 的稳态性能与稳定性能之间是矛盾的。 减小或消除稳态误差的措施主要有： (1)比例积分(PI)控制 控制器数学模型 为积分时间系数。 下面以二阶系统的比例积分控制为例，说明比例积分控制对稳态性 能的影响。 系统开环传递函数 闭环传递函数 由劳斯判据可知，当 静态误差系数 ，闭环系统稳定。 ，系统为2型，即 扰动引起的误差 开环传递函数 ，系统为1型。 因此在阶跃信号作用下，稳态误差为： 。 扰动引起的稳态误差为： 取消积分控制环节，则在相应单位阶跃、单位斜坡、单位加速度信 号作用下，扰动引起的误差分别为 采用比例积分控制后，系统在扰动 作用下的误差减小了。 [例4]已知 ，分析系统的稳态性能。 ， ， 于是闭环特征方程变为： 若假设 为： 此时闭环特征方程为： 扰动引起的稳态误差为： 由于采用了误差信号的比例