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经典控制理论中的时域分析方法 自动控制在工业、农业、国防、科学和技术现代化中发挥着重要作用，在经济和国防领域得到了广泛的应用。所以,研究自动控制的相关理论是十分有意义的。所谓的自动控制,就是指在没有人直接参与的情况下,利用控制器使生产过程或被控对象的某一物理量准确地按照预期的规律运行。例如,程序控制机床能够按预先安排的工艺程序自动地进行刀切割,加工出预期的几何形状;电弧炼钢炉的电极能自动地跟随钢水的液面作上下移动,以便与液面保持一定的距离。 控制理论作为一门独立的工程学科,还是1940年以后的10年间形成的,一般公认瓦特(Watt J)1770年发明的控制蒸汽发动机速度的飞球调节器是最早的控制系统的例子。到了1868年,英国物理学家麦克斯韦(Maxwell J C)通过调速系统线性常微分方程的建立和分析,解释了瓦特速度控制系统不稳定的原因,开辟了用数学方法研究控制系统的途径。此后,英国数学家劳斯(Routh E J)和德国数学家霍尔维茨(Hurwitz A)分别在1877年和1895年独立建立了直接根据代数方程的系数判别系统稳定性的准则。这些方法奠定了经典控制理论中时域分析法的基础。 1932年,奈奎斯特(Nyquist H)提出负反馈系统稳定性频(率)域判据,其揭示了系统开环幅相频率特性G(j w)和闭环系统稳定性的本质联系。1943年,哈尔(Hall A C)基于传递函数这一描述系统动态特性的复数域数学模型,将通信工程的频率响应法和机械工程的时域方法统一为经典控制理论的复数域方法,传递函数可通过对线性常微分方程进行拉普拉斯(Laplace)变换得到,其不仅回避了求高阶微分方程的困难,而且可直接应用传递函数研究系统结构和参数对性能指标的影响,这对人们研究一些复杂系统的动态特性提供了很有效的方法。1945年,伯德(Bode H W)出版了《网络分析和反馈放大器设计》一书,提出了使频率响应法更合适工程应用的Bode图法。 1948年,伊凡思(Evans W R)提出了复数域分析和设计负反馈系统的方法———根轨迹法。同一年,香农的《通信数学理论》简称为“三论”(控制论、系统论、信息论),共同构筑了自动化与科学技术的理论基础。20世纪50年代至今,自动控制理论的发展已经比较成熟,目前其主要的研究任务是解决系统的能控性、能观性、可靠性等问题,作为一个控制系统,该系统的可靠性,也即系统的稳定性与否,直接关系到整个系统的安全是否可行,在实际生活中也必为人们所关心和考虑的,所以显得尤为重要,很多学者都致力于这方面的研究。 本文是在的基础上,通过应用Lyapunov第二方法,借助于其给出的Lyapunov函数讨论并给出了一类类似非线性控制系统的平凡解全局稳定性的条件。同时,给出了该类非线性控制系统在实际中应用的例子。 1 n维非线性系统中的定理 下面我们将给出文献中关于实函数定号性及非线性系统稳定的一些定义。 定义1设x∈Rn,Ω是Rn中包含原点的一个区域,若实函数V(x)对任意的n维非零向量x∈Ω都有V(x)0;当且仅当x=0时,才能有V(x)=0,则称V(x)为域Ω上的正定函数。 定义2设x∈Rn,Ω是Rn中包含原点的一个区域,若实函数V(x)对任意的n维非零向量x∈Ω都有V(x)0;当且仅当x=0时,才能有V(x)=0,则称V(x)为域Ω上的负定函数。 若对任意的n维非零向量x∈Ω,都有V(x)≥0,且V(0)=0,则称函数V(x)为区域Ω上的非负定函数。 若对任意的n维非零向量x∈Ω,都有V(x)≤0,且V(0)=0,则称函数V(x)为区域Ω上的非正定函数。 若无论取多么小的原点的某个领域,V(x)可为正值也可为负值,则称函数V(x)为不定函数。定义3若取函数V(x)正定,且当‖x‖→∞时,蕴含V(x)→∞,则称函数V(x)∈C|Rn,R|在Rn上的无穷大正定的。 对于如下的n维非线性系统 其中,x=col(x1,x2,…xn),f(t,x)=col(f1(t,x),f2(t,x),…fn(t,x))对于Ωue01bRn,Ω为含原点的Rn空间的n维开子集,f∈c[Ω,Rn],保证方程组(1)解的唯一性。 定义4若对于ue02f?σ0,ue02f?t0∈I,ue055δ(σ,t0),ue02f?x0,当‖x0‖≤δ(σ,t0)时,对一切t≥t0,有x‖(t,t0,x0)‖σ成立,则称方程组(1)的平凡解是稳定的。 定义5若对于ue02f?t0≥τ,ue02f?σ0,ue055σ(t0)0,ue055T(σ,t0,x0)0,当‖x0‖≤σ(t0),t≥t0+T(σ,t0,x0)时,有 则称方程组(1)的平凡解是吸引的。 定义6若对于ue02f?t0≥τ,ue02f?σ0,ue055T(σ,t0,x0)0,当t≥t0+T(σ,t0,x0)