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gfz数据中姿态数据间断处理方法研究 1 champ星历数据文件中加速度数据的确定 champ卫星是由德国地球科学中心（gfz）开发的使用健康跟踪技术（hl-sst）的重力卫星。该卫星于2000年7月15日成功发射。champ卫星是一种低轨和近极卫星。低轨确保了对地球上的重力场的高度敏感，近极轨迹可以连续覆盖和扫描世界。CHAMP卫星在地球重力学研究方面的主要目的是确定全球中、长波长静态重力场及其时变。卫星上搭载有两个重要设备,星载双频GPS接收机用于接收高轨GPS卫星信号来精密地确定CHAMP卫星的轨道;放置于整个卫星系统重心处的三轴加速度计,用以直接测定卫星的非保守力摄动(主要是大气阻力的摄动)。加速度数据在CHAMP卫星精密定轨和利用CHAMP星历数据恢复地球重力场模型方面有重要的作用。 GFZ数据中心提供的加速度是加速度仪参考系(Accelerometer Instrument Reference System,简称ACC)下的加速度数据。在加速度数据的使用时,必须将加速度仪参考系的加速度值转换到惯性系(CIS)。而CHAMP加速度计数据给出的姿态数据是由星体坐标系(S/C)到惯性系的转换四元数。因此,我们必须首先将加速度仪参考系下的加速度数据转换到星体坐标系下,再利用姿态数据将星体坐标系下的加速度计数据转换到惯性系下。 但是GFZ数据中心提供的加速度数据文件中的姿态数据经常出现间断,一般间断几个历元至几十个历元不等。为保持观测数据的连续性,我们可以对间断数据采用线性插值法进行恢复。本文讨论的重点是线性插值姿态数据对惯性系下非保守力加速度数据的影响。以使我们谨慎使用数据,避免较大误差对精密定轨和重力场恢复的结果带来影响。 2 非保护力加速度的提取 2.1 加速度计数据标校 由于加速度资料是通过电信号从1秒采样率的观测资料经过转换、改正、平滑等预处理的10秒间隔的结果,使用之前需要对数据进行加速度偏差、尺度因子的修正。GFZ数据中心提供的CHAMP加速度计数据文件中给出了用于标校的参数,包括加速度改正数(洛仑兹力改正和模型改正)、尺度因子和偏差参数。加速度计数据标校的公式为: aci=ki(ai+ci+da1i+da2i)i=x,y,z(1)aci=ki(ai+ci+da1i+da2i)i=x,y,z(1) 式中,aci为经过标校后的第i个方向上的加速度,ki为第i个方向上的加速度尺度因子,ai为第i个方向上的加速度观测值,ci为第i个方向上的加速度偏差参数,da1i为第i个方向上的洛仑兹力改正,da2i为第i个方向上的模型改正。这个标校过程是在仪器固定系下进行的,公式中的x,y,z分别对应于仪器固定系的三个方向。应该注意的是,加速度数据文件中给出的改正数通常与对应的观测时刻不同步,有2秒的滞后,可以用线性内插方法把加速度改正数归算到观测时刻。 2.2 champ加速度计算中加速度值的计算 首先,我们把加速度数据由加速度仪坐标系转换到星体坐标系,加速度仪坐标系和星体坐标系两坐标系间相应坐标轴不平行而引起的微小转角,由于三个角度很小,影响可以忽略不计,所以我们采用以下矩阵实现加速度仪坐标系到星体坐标系的转换: ???axayaz???SIC=???00?11000?10??????axayaz???ACC(2)[axayaz]SΙC=[01000-1-100][axayaz]ACC(2) 利用CHAMP加速度计数据中给出的姿态四元数q1、q2、q3、q4实现由星体坐标系到惯性坐标系的转换可由下面的公式完成: ???axayaz???CIS=????q21?q22?q23+q242(q1q2?q3q4)2(q1q3+q2q4)2(q1q2+q3q4)?q21+q22?q23+q242(q2q3?q1q4)2(q1q3?q2q4)2(q2q3+q1q4)?q21?q22+q23+q24???????axayaz???SIC(3)[axayaz]CΙS=[q12-q22-q32+q422(q1q2+q3q4)2(q1q3-q2q4)2(q1q2-q3q4)-q12+q22-q32+q422(q2q3+q1q4)2(q1q3+q2q4)2(q2q3-q1q4)-q12-q22+q32+q42][axayaz]SΙC(3) 这样得到的加速度值即为惯性系下的非保守力加速度。 3 静态中断数据的影响 3.1 数据分析结果 利用2003年1月-10月随机抽取的不连续的15天的数据进行分析,由于数据的抽取是随机的,所以结果具有普遍性。在所抽取的数据中姿态数据间断次数最大为110次,间断最大历元数为33,见表1。 3.2 姿态数据四个元素变化曲线 分别绘制随机抽取的不连续的15天的姿态数据四个元素在每一天的变化曲线,姿态数据的变化呈周期性的