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基于雅可控矩阵的五轴机床奇异区域检测与处理 0 旋转轴的运动检测 五轴机在三个平轴的基础上增加了两个旋转轴，使指针以不同的角度加工零件。该加工模式可以实现比三轴加工更高的加工效率和更好的加工质量。但由于旋转运动的影响, 当刀具通过奇异点附近区域 (简称奇异区域) 时, 旋转轴会产生不连续且急速的转动, 不但会使加工产生很大的误差, 而且极易破坏工件, 甚至损伤机床部件。因此, 检测奇异区域的位置并对其进行处理, 对提高加工精度和效率至关重要。 在奇异区域的检测方面, 文献～文献都是通过直接观察当前旋转轴的转角来判定奇异点的位置, 但是对奇异区域的范围没有给出检测的方法;文献通过检测各轴的变化量来判定加工是否接近奇异点, 但是该方法涉及到的变化量是相邻点轴的位置或角度之差, 没有涉及时间概念, 不能完全反映奇异区域内机床轴的速度突变。在实际应用中, 有的系统通过在加工过程中访问奇异点资料库来判断当前位置是否为奇异点, 但建库的过程繁琐, 而且通用性也不高。 在奇异区域的处理方面, 文献通过多项式插补修改刀具路径来避开奇异位置, 但是插补算法复杂, 计算代价较大;文献利用迪杰斯特拉算法求得奇异点附近旋转轴运动的最短路径, 从而减小误差, 但该方法只是针对旋转轴的运动做了优化;文献提出的方法是在奇异点附近插入刀位点, 同时修改C轴转角, 避免加工通过奇异点时误差过大, 但由于没有对奇异区域的范围进行检测, 对于奇异点以外的奇异区域的处理不是很理想。 在前人研究方法的基础上, 本文首先根据五轴机床的运动学方程给出带参数的雅可比矩阵通式, 并通过计算相邻点运动轴的变化量求解当前矩阵的条件数, 以得到矩阵的“病态”程度, 进而判断当前加工是否处于奇异区域内。以此为基础, 对于奇异区域内的路径区间, 根据最大非线性误差随雅可比矩阵条件数增加而增大的特点, 在每个子区间进行递归插值, 直到符合精度要求。 1 双转台五轴机床的正向运动学方程 根据运动轴分布的不同, 五坐标机床的结构通常可以分为三类:工作台双回转、刀具双摆动、刀具和工作台分别回转。不失一般性, 本文以AC双转台五轴机床作为研究对象。其中A和C分别表示绕机床X轴和Z轴旋转的旋转坐标轴。首先根据其机床结构和运动链来建立机床的正向运动学方程。AC双转台五轴机床的结构和运动链如图1所示。 根据图1所示的运动链,AC双转台五轴机床的正向运动学方程为 [uxpxuypyuzpz00]=Rz(-C)Rx(-A)Τ(-X+tx,Y+ty,-Ζ+tz)。(1)??????uxuyuz0pxpypz0??????=Rz(?C)Rx(?A)T(?X+tx,Y+ty,?Z+tz)??????????。(1) 式中: (ux,uy,uz) 和 (px,py,pz) 分别为工件坐标系中的刀具方向矢量和刀具位置矢量; (tx,ty,tz) 为A轴中心到工件坐标系原点的长度补偿矢量;X,Y,Z,A,C为各轴运动量;R和T分别表示回转和平移运动的齐次坐标变换矩阵,Rz(-C) 表示绕Z轴旋转-C角,Rx(-A) 表示绕X轴旋转-A角。 经过反向运动学变换得到机床运动坐标为: A=arccos(uz),0≤A≤π;(2)C=arctan2(ux,uy),-π≤C≤π;(3)X=-pxcos(C)+pysin(C)+tx;(4)Y=pxcos(A)sin(C)+pycos(A)cos(C)-pzsin(A)-ty;(5)Ζ=-pxsin(A)sin(C)-pysin(A)cos(C)-pzcos(A)+tz。(6) 2 检测异常区域 2.1 奇点位置检测 由图1可知, 当A=0时刀轴与转台台面垂直,C角取任何值刀轴方向都不会改变, 造成自由度丢失。根据式 (3) 也可以看到, 当A=0时刀具方向矢量为 (0, 0, 1) , 此时C=arctan (0/0) , 无解。因此该点就是一个奇异点。 当刀具进入奇异区域时加工误差会明显增大, 奇异点处误差最严重, 也最容易破坏机床部件。因此需要检测奇异点的位置, 以及整个奇异区域的范围。对于奇异点的位置, 只需观察刀具方向矢量是否为 (0, 0, 1) 即可确定。对于奇异区域的边界, 由于加工进入奇异区域后,C轴的转速会发生突变, 并且导致X轴和Y轴的运动速度也迅速变化, 因此可以通过检测机床轴的速度变化情况来检测奇异区域的边界范围。 2.2 双转台五轴机床的雅分析矩阵 雅可比矩阵表示机构部件随时间变化的几何关系, 它可以将单个关节的微分运动或速度转换为感兴趣的微分运动或速度, 也可将单个关节的运动与整个机构的运动联系起来。转换关系如下: [D]=J[Dθ]。(7) 式中:[D]表示刀具末端的速度 (平动和转动) ,J为雅可比矩阵, [Dθ]为各轴的速