无人机概论 无人机概论 、无人机飞行控制系统.pptx

无人机 飞行控制系统 什么是飞控 飞控的作用 传感器 微机电系统MEMS 舵机 飞行控制器 飞控的作用基本原理 飞控对象 控制回路 捷联式惯导系统（SIMS） Kalman滤波（卡尔曼滤波） PID算法 开源的概念 开源飞控的发展阶段 目前较成熟的开源飞控 飞控的定义与作用 无人机飞行控制系统 飞控系统的基本原理 飞控系统的组成 开源飞控 飞控算法 5.1.1 什么是飞控 无人机飞行控制系统是指稳定无人机飞行姿态 ， 并控制无人机自主或半自主飞行的控 制系统 ， 简称飞控 。它主要由飞行控制和飞行管理组成。 飞行控制是指无人机能够按照地面无线遥控指令或者预先设定好的飞行状态来控制飞 机的飞行姿态和航迹 ， 已达到飞机安全稳定飞行的目的。 飞行管理是指飞行能够在飞行过程中完成飞行状态的参数采集 、导航计算 、遥测数据 传送 、故障诊断处理 、应急情况处理 、任务设备的控制与管理等工作。 无人机的飞行控制系统包括： 陀螺仪（飞行姿态感知） 、加速计 、地磁感应 、气压传 感器（悬停高度粗略控制） 、超声波传感器（低空高度精确控制或避障） 、光流传感 器（悬停水平位置精确确定） 、GPS模块（水平位置高度粗略定位） 、控制电路。 5. 1 飞控的定义及作用 5.1.2 飞控的作用 飞行控制的目的是通过飞控系统来控制飞行器的姿态和飞行轨迹以完成飞 行器各种模态的控制任务 。飞控系统是整个无人机机载设备的核心组成部 分 ， 飞控系统能否正常工作 ， 直接影响着无人机飞行的各种性能和飞行安 全。 通过飞控板上的陀螺仪 ， 对多轴飞行状态进行快速调整(都是瞬间的事) 。 如发现右边力量大 ， 向左倾斜 ， 那么就减弱右边电流输出 ， 电机变慢、升 力变小 ， 自然就不再向左倾斜 。如果没有飞控系统 ， 多轴飞行器就会因为 安装、外界干扰、零件之间的不一致等原因形成飞行力量不平衡 ， 后果就 是左右、上下地胡乱翻滚 ， 根本无法飞行。 5. 1 飞控的定义及作用 飞行控制系统主要由机载部分和地面控制站两个部分组成。 机载部分主要包括传感器、舵机和飞行控制器三部分组成 ， 该部 分的主要作用是负责实时采集无人机在空中的各种参数 ， 控制无 人机维持在稳定的飞行状态。 传感器信息采集 ， 如高度 ， 经纬度 ， 速度 ， 平衡姿态等； 控制器是飞控系统的核心 ， 处理传感器信息 ， 发送指令给舵机； 舵机是无人机的执行机构 ， 执行控制器的指令。 5.2 飞控系统的组成 5.2 飞控系统的组成 机载系统结构图 5.2.1 传感器 传感器（英文名称： transducer/sensor ）是一种检测装置 ， 能感受到被测 量的信息 ， 并能将感受到的信息 ， 按一定规律变换成为电信号或其他所需 形式的信息输出 ， 以满足信息的传输、处理、存储、显示、记录和控制等 要求 。传感器的特点包括： 微型化、数字化、智能化、多功能化、系统化、 网络化 。它是实现自动检测和自动控制的首要环节。 下面介绍三种常用的传感器： 陀螺仪、加速度计、磁力计 5.2 飞控系统的组成 陀螺仪： 是用高速回转体的动量矩敏感壳体相对惯性空间绕正交于自转轴的一个或 二个轴的角运动检测装置 。利用其他原理制成的角运动检测装置起同样功 能的也称陀螺仪。 1850年法国的物理学家莱昂·傅科（J.Foucault） 为了研究地球自转 ， 发明 了陀螺仪 。最早的陀螺仪都是机械式的 ， 里面有高速旋转的陀螺 ， 对加工 精度要求高 ， 易受震动影响 ， 因此机械陀螺仪精度不高 。于是 ， 人们设计 出： 激光陀螺仪 ， 光纤陀螺仪 ， 以及微机电陀螺仪（MEMS） 。它们的原 理和传统的机械陀螺仪不同。 5.2. 1 传感器 陀螺仪结构图 激光陀螺仪： 利用光程差来测量旋转角速度（Sagnac效应） 。在闭合光路中 ， 由同一 光源发出的沿顺时针方向和反时针方向传输的两束光和光干涉 ， 检测相位差 或干涉条纹的变化 ， 就可以测出闭合光路旋转角速度。 光纤陀螺仪： 利用的是萨格纳克(Sagnac)效应 ， 通过光传播的特性 ， 测量光程差计算 出旋转的角速度 ， 起到陀螺仪的作用 ， 替代陀螺仪的功能 。光纤陀螺仪与传 统的机械陀螺仪相比 ， 优点是全固态 ， 没有旋转部件和摩擦部件 ， 寿命长 ， 动态范围大 ， 瞬时启动 ， 结构简单 ， 尺寸小 ， 重量轻 。与激光陀螺仪相比 ， 光纤陀螺仪没有闭锁问题 ， 也不用在石英块精密加工出光路 ， 成本低。 5.2. 1 传感器 微机电陀螺仪： 利用物理学的科里奥利力 ， 在内部产生微小的电容变化 ， 然后测量电容， 计算出角速度 ， 替代陀螺仪 。我们的智能手机里面所用的