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多臂巡线机器人设计与越障性能分析 为了保证高压装置的安全，需要定期检查线路。现有的直线巡更方法主要包括人工线路、飞机线路和机器人线路。人工线路的运行是一段消耗的时间。糟糕的线路设计条件对提升线的工人有一定的风险。由于难以近距离识别线路，检测精度低。目前，机器人在线检测方法已成为研究的热点。其中，机构设计是机器人在线检测方法的核心内容。 从1989年Sawada等人首次提出一种弧形巡线机器人至今,国内外多家研究机构提出了各自的设计方案.文献对2009年以前机器人巡线领域的研究进展做了比较全面的综述.文献利用避雷线刚性好的特点,提出了一种双臂回转越障机器人,可沿避雷线行走.文献提出了另一种可沿输电导线行走的双臂机器人,具有一定的越障能力.双臂型机器人结构简单,质量较小,但越障时只有单臂悬挂,安全系数不高,机构易出现扭摆,对控制系统要求较高.为了增强机构越障时的稳定性,出现了多臂型巡线机器人.与双臂机器人相比,多臂机器人越障时为多点悬挂,机构扭摆幅度较小,运动控制更容易.文献提出的两轮四臂机器人LineScout在越障时始终保持两臂悬挂,安全系数较高,但目前还难以跨越柔性引流线.文献提出的多臂多轮巡线机器人Expliner悬挂于输电线的两条平行分裂导线上,越障时有4个悬挂点,保证机构可平稳越障,但目前还难以跨越坡度大于30°的线缆上的障碍物.文献和文献各提出了一种三臂巡线机器人,均采用