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配电线路无人机巡线技术方案 0 人工巡检方面 随着近年来经济的快速发展，我国供电线路里程数逐年增加。由于配电线路设备大多暴露在野外环境运行,气象条件复杂、现场环境多变,导线、避雷线、绝缘子、金具在长时间运行后,由于各种力的长期作用,可能发生断股、锈蚀、过热等情况。过去依靠人工逐基杆塔巡视的作业方法,巡线工作量大、复杂的地理环境给巡视人员带来未知的安全风险、结构繁杂的铁塔工程验收勘察困难,落后的人工巡检方式消耗了大量的人力和资源,使得更多深入的工作无法有效展开。 目前,国内各大电力公司都已经意识到人工巡检的问题,从最初的直升机巡线、动力伞巡线、机器人巡线到最近开始兴起的无人机巡线,智能高效的线路运行手段已经投入使用,特别是无人机巡视,已经在北京、山东、青海等地的输电线路上运用成熟。 本文从现有的4种高效巡视方法入手,简要介绍一下4种巡视设备的应用比较,重点介绍无人机的装备结构、控制技术和数据管理,最后拟定无人机在配电线路中的应用方案,建立高效的现代化巡视系统,满足愈发庞大的电网的维护要求。 1 在能源管道中的在线应用成果中 输电线路的巡检是一项非常详实精细的工作,需要能够发现并识别导线上的雷击痕迹、断股、异物;线夹有无松脱发热;绝缘子是否闪络及污秽。 1.1 外来机更好的拍摄设备 由一名航检员操作对线路进行检查和录像,另一名航检员操作防抖望远镜对线路进行检查,使用直升机装备陀螺稳定的可见光检测仪与红外热成像仪,精确拍摄设备缺陷和实时运行状态。但巡视时对线路走廊的路径、周边环境、杆塔结构、电气结构等都必须事先制定飞行方案。它具有高效、高科技、不受地域影响、可靠等优点,但巡线费用较高,长期频繁使用将支付高昂的成本和资源。 1.2 远程巡检,提高作业效率,成倍提高作业效率,提高作业效率 由一名巡视人员搭乘动力伞飞行器,使用可见光观测仪或红外观测仪,对输电线路进行巡视。运用动力伞,可对架空输电线路进行立体巡检,全空间移动而不受地面物体的遮拦,使作业效率得到成倍提高,采用远程巡检则更能体现其优越性。不仅在远距离时能对目标进行精准测温和拍摄、获得运行状态图片,而且还能通过更换巡检设备,达到对较高杆塔进行广泛、全面的设备设施检测,并且能迅速发现和反馈线路缺陷和隐患信息,特别是在电网迎峰度夏、突发险情应急抢修抢险、特殊巡视等时段,使用该系统更有利于快速发现线路缺陷和隐患,并能及时反馈信息,实时预警能力大大超过人工巡检方式。 1.3 线路巡检及控制 将机器人悬挂在输电线路架空避雷线上,避雷线走廊与导线走廊几乎重合,因此能够通过巡线机器人在避雷线上的行走路径,通过远程控制方式完成输电线路巡检作业,并对导线断股、毛刺,绝缘子闪络、零值,金具松脱、发热等进行检测。精细的作业要求,使得巡线机器人必须能够沿线路全程巡视,包括沿线的直线、分段、耐张、支节等实现越障巡视,进行信息采集、缺陷预处理、隐患提取和智能识别。 1.4 输电线路的高精度检测 使用无线遥控设备或自身程序控制装置操纵的无人驾驶飞行器。无人机可携带可见光、红外热成像和紫外线成像等设备,对输电线路进行高精度检测。高精度的无人机还能进行定点悬停检测,既克服了地面巡线班组距离太远和观测视角太小的难题,也解决了有人直升机巡线的费用高、安全性差、精度低等问题,如图1所示。 2 在能源线路的巡逻线上的设备应用 2.1 动力伞、机器人巡线和gps 使用直升机巡线需要掌握被巡视线路的线路走向,设计好飞行走廊,设定好飞行控制,知晓重要节点设备的位置;拍摄时做好机体稳定和摄像防抖设备;检测时必须搭载杆塔自动跟踪识别设备,快速对焦成像摄像器材。使用动力伞巡线相比直升机巡线安全系数更高,在空中停车状态,动力伞也能够安全着陆,使用动力伞巡视更准确的是进行长距离线路普查,必须携带高精密设备在滑翔过程中对电网设备进行检测,必须在天气状况良好的条件下才能进行作业。使用机器人巡线,需要在机器人上携带良好的传感器及机电控制系统,才能实现越障巡视,附加携带高清晰度的摄像机和红外热成像设备,方便对杆塔各部件与周边环境进行巡视。使用无人机巡线,距离控制不得超过30 km,需要采用GPS定为自主导航控制系统、地理匹配自动巡航控制系统等;需要训练有素的飞行控制技术和数据采集控制。 2.2 拍摄的人身安全没有事故隐患 直升机是目前最成熟的新型巡检装备,飞行成本超过7 000元/h,无法对标的物进行精准拍摄,无法获得运行状态图,作业时需要大量后勤保障而且作业时有人身安全事故隐患。动力伞安全系数比直升机要高,飞行成本为1万元/h左右,能够远距离对标的物进行精准拍摄,同时获取运行状态图,作业时不需要大量后勤保障,而且作业时人身安全事故隐患较小,但动力伞对天气依赖度较高,巡检人员的技术培训量最大。机器人能够对标的物拍摄清晰的设备运行状态图,而且成