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永磁无刷直流电机换相转矩波动分析 随着稀土和平工艺和能源电子技术的发展，无刷磁电机高功率密度、高旋转次数、宽谱速度的优越性越来越突出。广泛应用于办公设备、纺织系统、家用电器、电动汽车等场合。然而，旋转波动也会影响永能机的控制和征服性能，以及电机的振动和噪声。 对于换相引起的转矩波动是电机转矩波动的主要原因,目前有诸多文献进行了分析和论述.文献均是以理想梯形波(120°电角度平顶宽)的相绕组感生电势为例进行分析讨论的.在实际电机中,由于永磁磁极的边缘效应、齿槽结构以及电机绕组的连接方式等的影响,电机相绕组的感生电势并不是理想的梯形波,它与理想梯形波感生电势相差较大,因此以上文献中以理想梯形波感生电势讨论换相转矩会有一定的偏差. 文献中电机采用正弦分布磁场,当采用正弦电流驱动时,电机可产生平滑的电磁转矩,但需精确的位置传感器,且控制复杂,精确的正弦磁场也较难获得. 本文在考虑齿槽、永磁体结构的影响时,针对相绕组的实际感生电势,讨论了永磁无刷直流电机的换相过程.在此基础上,分析了换相引起转矩波动的原因.指出换相转矩波动不仅与电机绕组电流有关,还与换相时相绕组感生电势瞬时值、换相位置角、绕组参数和转速等因素有关,并通过数值计算结果证明各因素对转矩波动的影响,为研究减小换相转矩波动的措施和永磁无刷电机的设计及控制提供了理论依据. 1 导通运行区域 以三相6状态工作的永磁无刷直流电机为例,电机运行时,每个状态都有导通运行区域和换相运行区域.每个工作状态的周期为60°电角度.在导通运行区域中,定子绕组有两相导通;换相运行区域时间很短,三相定子绕组中都有导通电流(电流上升相、电流衰减相、不换相相). 1.1 相两组自感、互感 永磁无刷电机导通运行区域只有两相绕组导通.当绕组a、b相导通时,其拓扑结构如图1a所示,其回路1的回路电流方程为 ea-eb+2Ri1+2Ldi1dt-2Μdi1dt=ui1=ia=-ibic=0}(1)ea?eb+2Ri1+2Ldi1dt?2Mdi1dt=ui1=ia=?ibic=0???????(1) 式中:R为相绕组电阻;L、M为相绕组自感、互感;ea、eb、ec为相绕组旋转电势瞬时值. 假设电机转速为常数,电机产生的电磁转矩为 Τe=1ω(eaia+ebib+ecic)=1ω(eaia+ebib)=1ωia(ea-eb)(2)Te=1ω(eaia+ebib+ecic)=1ω(eaia+ebib)=1ωia(ea?eb)(2) 式中:ω为电机的机械角速度.可见瞬时电磁转矩与相绕组感生电势和相电流瞬时值大小有关. 文献提出了一种永磁无刷直流电机绕组感生电势、相电流、电磁转矩的解析计算方法,并证明了其计算的准确性,所以可采用该解析计算方法对一台如图2所示的6极9槽齿面加两个辅助凹槽的永磁无刷直流电机进行分析计算,依此研究永磁无刷直流电机的换相转矩波动. 假设电机运行于1 500 r/min(以下均以1 500 r/min、额定电压的工况进行讨论),相绕组旋转电势、相电流变化波形的计算结果如图3、图4所示.在图3中,相绕组旋转电势波形与齿槽结构、永磁体极弧宽度有关,其中曲线下凹是由辅助凹槽的影响产生的.在导通区域,电磁转矩大小仅与相绕组旋转电势及导通相的电流瞬时值有关,由图4可知,该工况下,电磁转矩在导通区间波动较小. 1.2 a、c相换相 当永磁无刷电机从一相向另一相换相时,即进入换相运行区域.如图1b所示拓扑结构,电机绕组由b相反向导通向c相反向导通转换,a相绕相仍为正向导通. 当逆变器开关动作时,由于续流二极管的作用,b相绕组电流续流,c相绕组开始导通,此时a、b、c三相绕组均通有电流.当b相续流电流衰减为零时,换相过程结束.此时,电机又进入下一个导通运行区域,即a、c相导通. 当b、c相换相开始时,导通回路和续流回路的 回路电流方程为 ea-eb+2Ri1+Ri2+2(L-Μ)di1dt+(L-Μ)di2dt=0ea-ec+Ri1+2Ri2+(L-Μ)di1dt+2(L-Μ)di2dt=uia=i1+i2ib=-i1ic=-i2}(3)ea?eb+2Ri1+Ri2+2(L?M)di1dt+(L?M)di2dt=0ea?ec+Ri1+2Ri2+(L?M)di1dt+2(L?M)di2dt=uia=i1+i2ib=?i1ic=?i2???????????????????(3) 其状态方程为 di1dt=-RL-Μi1+-ea+2eb-ec-u3(L-Μ)di2dt=-RL-Μi2+2u-ea-eb+2ec3(L-Μ)}(4)di1dt=?RL?Mi1+?ea+2eb?ec?u3(L?M)di2dt=?RL?Mi2+2u?ea?eb+2ec3(L?M)?????(4) 此时,永磁无刷电机的电磁转矩为ia、ib、ic共