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7-dof空间机械臂地面微重力混合模拟方法 1 -dof-7-空间运动微重力的地面实验 随着科学技术的发展，空间机器人在人类探索太空活动中发挥着越来越重要的作用。它不仅可以帮助或取代传统的地震腔操作，如装载、维护、调整和更换空间结构，还可以执行新的地震腔操作，如燃料补充和探测器监测和探测。空间机械臂作为空间机器人系统的重要组成部分，具有多因素控制的困难和高风险。这是决定线路操作成功的关键。因此，在接收到轨之前，我们必须在地面模拟的微重力环境中全面、严格地模拟和验证空间机械臂，以确保空间机械臂在轨期间执行各种任务的准确性。在地面上进行实验和验证首先需要模拟真实的宇宙环境。目前，国内外空间机械臂的模拟方法主要包括气浮法、水浮法、吊丝定位法等。 气浮法是采用气足(又称空气轴承),将空间机械臂支撑在光滑的气浮台上,利用气足喷气的反作用力抵消机械臂的重力.该方法具有结构简单、承载能力大、精度高等特点,在2维平面内,气浮法可以达到很好的实验效果.加拿大MDA公司研制的Canadarm2机械臂和欧洲航天局ESA研制的ERA机械臂,均采用气浮法开展相应的地面实验研究.但是,气浮法只适用于空间机械臂在2维平面内的微重力实验,难以用于3维空间运动条件下的微重力实验. 水浮法是指在大型中性水池中模拟微重力环境,通过添加配重使得空间机械臂在水中的浮力与重力相平衡.利用水浮法能够在地面微重力环境中实现空间机械臂的3维空间运动.美国马里兰大学研制的Ranger机器人,其地面实验系统采用水浮法模拟微重力环境.但是,空间机械臂在水中运动,水的黏性阻力会改变系统动力学特性.同时,水浮法对空间机械臂的密封性要求很高,因而需要对系统进行较大的改造. 吊丝配重法是指通过滑轮组利用配重物的重力来补偿空间机械臂的重力,即采用吊丝竖直向上的拉力来平衡空间机械臂的重力.美国卡耐基-梅隆大学研制的SM2机器人地面实验系统和北京控制工程研究所研制的舱外自由移动机器人系统,均采用吊丝配重法.吊丝配重法虽然可以实现空间机械臂的重力补偿,但是系统复杂且重力补偿精度不高. 静平衡机构是通过添加辅助连杆机构和弹簧,使整个系统的重力势能和弹性势能总和保持不变,从而实现机构系统的重力补偿.文利用静平衡机构减小因自身重力产生的机械臂关节负载转矩,从而提高机械臂的操作性能.文[11-12]采用静平衡机构设计了用于手臂和下肢康复训练的医疗器械.文利用平行四边形辅助机构和弹簧提出了多自由度机械臂的重力补偿方法,但是系统设计复杂,文献中只针对2自由度机械臂研制了重力补偿原型系统. 针对可用于空间站组装的7自由度空间机械臂(以下简称7-DOF空间机械臂)的结构特点,本文提出了基于气浮和静平衡的地面微重力混合模拟方法.利用该方法所搭建的地面微重力实验系统,能够实现7-DOF空间机械臂的3维运动,可用于末端定位精度测试、动力学参数辨识与验证、目标捕获以及接触—碰撞动力学特性分析等地面实验. 27 -dof空间机械臂约束加工 图1所示为本文研究的7-DOF空间机械臂系统,主要由7个转动关节、2段碳纤维臂杆和2个末端执行器等组成. 其特点是:①7个转动关节具有相同的尺寸与内部机构,且对称布置;②肩部和腕部各有3个关节,肘部有1个关节;③关节3、关节4和关节5的轴线相互平行.在轨操作时,7-DOF空间机械臂肩部的末端执行器与空间站连接,腕部的末端执行器用于操作.此外,肩部和腕部可以交替使用,实现行走. 建立7-DOF空间机械臂的连杆坐标系,如图2所示;表1所示为7-DOF空间机械臂连杆参数. 7-DOF空间机械臂的在轨任务主要包括:空间站组装与维护、悬停航天器的捕获与辅助对接、辅助航天员执行舱外任务、舱外科学实验载荷的照料等.为了成功完成上述在轨任务,必须建立可行的地面微重力环境,用于末端定位精度测试、动力学参数辨识与验证、接触-碰撞动力学特性分析等关键问题的研究. 3 基于气浮和静平衡的混合模拟方法ahybridsim方法 3.1 地面微重力实验设计思路 综合分析现有气浮法、水浮法和吊丝配重法的优缺点,结合7-DOF空间机械臂的结构特点,本文提出了基于气浮和静平衡的混合模拟方法,并设计了7-DOF空间机械臂的地面微重力实验系统,如图3所示.在地面微重力实验系统中,将7-DOF空间机械臂的7自由度复杂运动分解为5自由度和2自由度的组合运动,即将关节2与基座固连,关节1和关节2组成具有2个自由度的机械臂(记为2-DOF机械臂),关节3～关节7则组成具有5个自由度的机械臂(5-DOF机械臂). 如图3所示,将7-DOF空间机械臂置于气浮台之上,其中间段采用气浮法实现重力补偿,由2个气浮足支撑;由于关节3和关节4的轴线垂直于气浮台,因而可以实现关节3和关节4在2维平面内的自由运动.两端的肩部、腕部以及末端执行器则采用