《ROS原理与技术应用》 教案 -课程设计 3-3 完成ROS 文件系统构建.docx

《ROS原理与应用技术》教案

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能力模块三掌握自动驾驶系统的安装与使用方法

任务三完成ROS文件系统构建

教学信息

总课时

6

理论课时

2

实操课时

4

实训场地

教学目标

知识与技能

了解ROS文件系统的常见结构。

熟悉创建工作空间的方法。

熟悉创建功能包的方法。

能够说出ROS文件系统中常见的目录、文件及其作用。

能够正确创建工作空间。

能够正确创建功能包。

过程与方法

具备从多途径的信息源中检索专业知识的能力。

获得分析问题和解决问题的一些基本方法。

通过体验解决问题方法的多样性，发展创新意识。

充分运用所学的知识解决简单的实训问题，具备较强的应用意识和实践能力。

积极主动与小组成员交流、讨论学习成果，取长补短，完成自我提升。

情感、态度和价值观

参考国家标准与企业标准，规范操作流程，使学生养成专业、严谨的工作态度。

通过小组分工合作的模式，使学生具备勇于表达、乐于倾听、互帮互助的团队协作精神。

在完成引导问题的过程中，培养学生形成善于思考创新、敢于反思改进的学习习惯。

在完成基于工作岗位的任务中，树立良好的职业道德，尊重他人劳动，不窃取他人成果。

加强7S现场管理意识。

资源配备

设备

联网的电脑、键盘、鼠标

教学

资源

活页式教材（含微课、动画）、实训指导书、课件、案例、习题

示范操作

多媒体演示、实物演示。

教法

采用讲授法、案例教学法、情景教学法、讨论法、观摩教学法、任务驱动式教学法。

整个教学环节按照“明确任务—获取信息—制定计划—做出决策—实施计划—成果汇报与评价—拓展认知”六步法来组织教学。

学法

合作学习法、自主学习法等。

教学重点

了解ROS文件系统的常见结构

教学难点

能够说出ROS文件系统中常见的目录、文件及其作用

备注

教学过程

教学

环节

时长（分钟）

教学内容

教师活动

学生活动

明确任务

10

任务导入：

经典机器人PR2依靠强大的ROS，可以独立完成多种复杂的任务，例如PR2可以自己开门、找到插头给自己充电、打开冰箱取出啤酒、打简单的台球等等。实现上述功能PR2需要安装、调用相关的ROS功能包，而这些功能包均以文件的形式存放。

在前文中有提到，从系统实现角度将ROS划分成三个层次：计算图、文件系统和开源社区。其中文件系统作为ROS的基础框架，想要使用ROS工程实现各式各样的功能，首先需要认识ROS工程，了解文件系统。本次任务将介绍Catkin编译系统、工作空间的创建和结构、功能包的创建和结构，介绍ROS文件系统中常见的目录、文件，以及这些目录存放的主要内容和相关文件中定义的主要内容。不积跬步无以至千里，系统梳理了ROS文件空间的结构，对于后续ROS的深入学习和开发有着至关重要的作用。

带领学生了解和分析工作任务的内容，辅导学生明确胜任该工作任务应该掌握的内容及应该达到的要求。

了解工作任务的内容及要求，主动思考如何完成该工作任务，树立起岗位责任。

5

任务分组：

将分组情况填写至学生任务分配表中。

根据工作任务所需的工作要求，兼顾学生的学习能力、性格和态度等个体差异，以自愿为原则，组建学生学习小组和各组小组长。

1.根据老师的引导组建学习小组。

2.根据工作任务，小组长引导小组成员做初步的任务分工。

获取信息

35

引导问题：

查阅相关资料，请说明Catkin编译系统的特点有哪些？

。

查阅相关资料，简单描述以下工作空间的左右以及内部的文件夹内容。

。

查阅相关资料，请简述以下pacakge.xml和CMakeLists.txt的作用分别是什么？

。

以活页式教材、微课、课件为主要媒介，按照“引导问题”的排序，通过知识讲解，引导学生获得工作过程知识、实现有效学习、学会如何工作。