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本申请实施例提供了一种防跌落方法、装置、扫地设备及计算机可读存储介质，该方法包括：当检测到跌落信号时，控制扫地设备沿与悬崖边缘平行的方向行进；当沿与悬崖边缘平行的方向行进的预定相关参数满足相应预设条件时，生成扫地设备的沿悬崖边缘行进的工作路线，以用于根据工作路线对扫地设备的工作地图进行标识。该方法可实现扫地设备通过探测悬崖边缘，自动化的生成沿悬崖边缘行进的工作路线，实现将扫地设备防跌落行驶过程中的工作路线提示给用户，以便于用户添加禁区，从而实现扫地设备在后续的工作过程中沿该工作路线进行清扫，进一
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号CN111568309A
(43)申请公布日
2020.08.25
(21)申请号20191
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