工业机器人安全作业指导(共17张PPT).pptxVIP

工业机器人安全作业指导;内容大纲;◆安全性机器人可以在很短的时间,以很高的速度移动很大的距离﹐所以要特别注意安全﹐小心谨慎操作。

◆机器人操作以”安全第一、预防为主”为原则﹗

◆机器人操作人员熟悉并了解?机器人操作手册?及?机器人编程手册?中内容及对操作人员的定义进行机器人操作权限限制及操作安全注意事项等.

没经过培训的人员,严禁操作机器人!!!;◆机器人在运行和等待中﹐绝不可进人机器人的工作区域。在开机或启动机器人前﹐务必确认已符合各项安全条件﹐清除一切阻碍机器人运动范围内的阻挡物﹐同时不要试图操作机器人做危险动作﹐要使机器人立即停下来﹐请按紧急停止按钮。

◆操作前请仔细阅读完整理解操作、示教、维护等安全事项。连接电源电缆前﹐请确认供电电源电压、频率、电缆规格符合要求确保机器人控制箱可靠接地﹐确认外部动力电源包含控制电源、气源能被切断。;◆建议在安全围栏之外完成示教﹐但如果确实需要进入安全围栏内﹐请严格执行下述事项：

◆请清楚标示示教工作正在进行中﹐以免有人通过控制器、示教器、等误操作机器人系统装置.

◆完成示教工作后，请在围栏外确认工作﹐这时﹐机器人的速度选择低速以下﹐直到运动确认正常.

◆示教过程中﹐确认机器人的运动范围﹐不要大意靠近机器人或进入机器人手臂的下方.

示教和手动移动机器人时

◆禁止带手套操作示教器和操作面板并使用专用的示教笔操作机器人.

◆在点动操作机器人时要采用较低的速度比率以增加对机器人的控制的机会.

◆校正模式只能在做机械原点时使用﹐其它任何情形禁止使用.;◆J2轴的最佳角度范围为0度左右﹐J3轴的最佳角度为90度左右,不能有J3轴跟J2轴成直线这种情况.

拆除电机将使该轴电机刹车失效﹐没有可靠支撑会造成手臂下掉。

第二章常见问题及解决方案

调试机器人外围设备内部点位时﹐如果设备有光栅，应先检查光栅是否正常.

解决对策：重新定位机器人六轴原点，然后再手动确认点位是否正确，最后进行微调确认点位。

◆在拆除关键轴的伺服电机前﹐使用合适的提升装置支撑好机器人手臂.

工业机器人安全作业指导

调试机器人外围设备内部点位时﹐如果设备有光栅，应先检查光栅是否正常.

解决对策：进入输入输出界面，将暂停或者停止信号设为低电平

◆在设计时应先模拟现场位置﹐得出机器人的最佳安装位置﹐包括机器人的安装高度.

定期对设备进行点检,确认各设备的状况良好.

◆发生故障,应立即停机,自己不能排除时,应保护现场,并立即通知车间负责人员.

◆随时关注并了解机器人管线包的状态，防止四轴或六轴旋转角度过大导致线束缠绕、拉伸损坏。

第二章常见问题及解决方案

机台的安全--机器人手爪治具

在开机或启动机器人前﹐务必确认已符合各项安全条件﹐清除一切阻碍机器人运动范围内的阻挡物﹐同时不要试图操作机器人做危险动作﹐要使机器人立即停下来﹐请按紧急停止按钮。;要进行维修时，请严格遵守以下事项：

◆机器人急停开关(ESTOP)决不允许被短接。

◆禁止非专业人员检修和拆卸机器人任何部件﹐电控箱内有高压电禁止带电维护和保养.

◆进入安全围栏前﹐请确认所有的安全措施都已准备好并且功能良好.

◆进入安全围栏前﹐请切断控制电源一直到机器人总电源﹐并放置清晰的标示“维护进行中”！

◆在拆除关键轴的伺服电机前﹐使用合适的提升装置支撑好机器人手臂.拆除电机将使该轴电机刹车失效﹐没有可靠支撑会造成手臂下掉。;◆应在机器人的工作范围以外设置软件限位.

◆机器人操作应进行加密处理,只有相应权限的人员才可进行机器人操作.

*操作模式**编辑模式***管理模式****厂家模式

◆如果系统中有设备报警或有设备打至手动(示教)状态,此时系统应向机器人发送暂停信号并中断系统自动程序.

;◆机器人手爪治具的状态感应器需接进系统,机器人进行与手爪治具有关的动作时需确认手爪的状态信号.

◆机器人手爪治具应设为在失电情况下闭合,保証在突然掉电时手爪治具中的产品不会掉落.

◆机器人手爪治具的设计应保証机器人取放料时姿态流畅,动作合理.

◆随时关注并了解机器人管线包的状态，防止四轴或六轴旋转角度过大导致线束缠绕、拉伸损坏。

;◆外围设备是指与机器人配合的送料机,传送带,收料机等系统周边设备.

◆独立的外围设备与机器人系统配线连接时应使用继电器隔离.

◆外围设备中与人员操作有关的部分应在方便位置设置系统急停按钮.

◆发生故障,应立即停机,自己不能排除时,应保护现场,并立即通知车间负责人员.;◆在设计时应先模拟现场位置﹐得出机器人的最佳安装位置﹐包括机器人的安装高度.

◆机器人的运行路径要避免J4轴运动过大及J5轴0度时情况.

◆走直线运动时﹐要避免某一轴运动过多﹐尽量做到平衡.

◆J2轴的最佳角度范围为0度左右﹐J3轴的最佳角