汇川伺服易用性调试指导.pdf

工业自动化|电梯|新能源汽车|工业机器人|轨道交通

汇川伺服易用性调试指导

部门：运动控制产品线

密级：公开

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一汇川伺服调试流程

二Etune一键式调谐介绍

三Stune单参数调谐介绍

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第一部分汇川伺服调试流程

整体流程：

1、电机JOG（后台或面板）

检查驱动器、电机的接线是否正确，运行是否正常。

2、惯量辨识

判断电机的负载情况，检查机械连接的状况。

3、自动调整

伺服性能调试的要求往往是：快、准、稳、易。

先用Etune或Stune进行自动增益调整，首先推荐Stune默认模式4，一

边调节刚性等级一边观察运行效果，可以满足很多应用。

4、手动调整

如果自动调整效果欠佳，改用手动调整，微调相关增益，并采用包括

共振抑制、增益切换等在内的一些手段。

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第一部分汇川伺服调试流程

ITune自适应调整

ETune一键式调整

STune单参数调整

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第一部分汇川伺服调试流程

功能操作步骤适用范围

惯量范围明确：a、有一定惯量变化

1、选择ITune调整模式1（H09-27=1）b、转矩不饱和

2、设置最大、最小惯量值c、惯量大且传统方式不好调

Itune3、根据需要调整响应等级（H09-26），观察效果d、轨迹及高跟随性场合除外

(暂不介绍)惯量范围不明确：e、支持FPS模式（全闭环、位置、速度）

1、选择ITune调整模式2（H09-27=2）

2、根据需要调整响应等级（H09-26），观察效果（惯皮带、收放卷、机器人

量随响应等级升高范围正比例变小，默认30倍）

1、根据后台ETune界面JOG设置正反转限位a、惯量变化小的场合

2、选择调整模式和是否惯量辨识