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第５３卷第７期激光与红外Ｖｏｌ．５３，Ｎｏ．７

２０２３年７月ＬＡＳＥＲ＆ＩＮＦＲＡＲＥＤＪｕｌｙ，２０２３

文章编号：１００１５０７８（２０２３）０７１００４０６·激光应用技术·

基于目标结构和运动的船舶激光点云配准算法

吴应睿，张文楷，于天琪，羊箭锋

（苏州大学电子信息学院，江苏苏州２１５００６）

摘要：由于在野外环境下船舶结构特点及激光雷达测量视野限制，所获取的点云图像存在特

征匹配错位和缺失现象，导致经典的配准算法精度较低。在分析点云结构特点和目标运动轨

迹的基础上，提出一种基于目标结构和运动轨迹的配准算法。在对待配准点云进行预处理后，

通过结构特征的引入解决了迭代最近点法（Ｉｔ