振动分析基础-第一章.pptVIP

吉林大学力学系陈宇东吉林大学力学系陈宇东结构振动分析StructuralVibrationAnalysis图1－12b.时，不同阻尼因子时的响应曲线图1－12c.时，不同固有频率时的响应曲线由图1－12a到12c可以看出，粘性阻尼将导致系统的振动随时间按指数规律衰减。当时，，响应最终消失。说明了图中表示的响应曲线真实的反映了物理系统的性态。根据牛顿第二定律可写出系统运动方程：(1.1)由于系统左端固定，所以有：(1.2)将式(1.2)代入(1.1)，并整理得到：(1.3)这是一个具有常系数的二阶线性微分方程。由这种二阶线性微分方程所表示的机械系统，我们称为“二阶系统”。所以，单自由系统通常也称为二阶系统。式(1.3)中的系数、和称为系统的参数，是不随时间变化的常数。◆关于弹簧的平衡位置和未伸长位置刚才的弹簧－阻尼器－质量系统中，弹簧的平衡位置和未伸长位置是一致的，但并不是所有的系统都是一致的，那么在列运动方程时，取哪个位置作为参考位置，观察如下系统：图1－7.弹簧－阻尼器－质量(a)m弹簧变形后平衡位置弹簧未变形位置(b)m(1.4)由前面图1－6(b)可以看出：，将此式代入上式(1.4)，得：(1.5)注意这里的，它是由重力引起得弹簧的变形，也就是有：。那么很显然，(1.5)式就成为前面单自由度系统的运动微分方程(1.3)式，即：首先以弹簧未变形位置作为初始位置，位移为，写出运动微分方程：所以，从静平衡位置来度量线性系统的位移，我们就可以不记重力。因为，在任何时刻，重力都会被系统中弹簧的附加力所平衡掉。因此，在写出系统运动微分方程时，取弹簧的静平衡位置作为位移的参考位置比用弹簧末变形时的位置方便。运动方程(1.3)：代表了弹簧－阻尼器－质量这一类二阶系统的一般运动微分方程。此类系统的运动方程结构均相同，所不同的只是系统参数、和的取值不同。因此，方程(1.3)的解也就代表了这一类系统的解，而对每个具体系统的解，只需输入相应的系统参数即可。说明：1.4谐振子(1.6)在对弹簧－阻尼－质量系统的一般运动微分方程(1.3)进行求解之前，首先考虑系统的自由振动情况，即外加力的情况。同时，由于系统的阻尼一般都很小，所以再考虑系统无阻尼情况，即系统的阻尼系数。这时，二阶系统的运动微分方程(1.3)即简化为：用系统质量除等式两端，得到：显然，方程(1.7)为一个二阶常系数线性齐次微分方程，所以，根据微分方程理论，方程的解应具有如下形式：(1.7)(1.8)将解(1.8)式代入方程(1.7)，得到：(1.9)式两端除，即可得到所谓的特征方程：求解特征方程(1.10)，得到：(1.9)(1.10)(1.11)通解(1.12)为复数形式，所以为了使运动微分方程的解具有物理意义，利用欧拉公式：首先将通解(1.12)化为：其中，和分别为积分常数，其值取决于系统的初始条件，即初始位移和初始速度。这时，引入如下记号：(1.12)将解写为：最后，利用三角公式，即可将运动微分方程的解化为：式中和为积分常数。从解(1.13)式我们即可清楚的观察出单自由度无阻尼系统的运动状态及特征。(1.13)对于前面引入的符号，这时可明确看出，它实际上反映了系统运动随时间的变化速度。所以，我们称为系统的“固有频率”(或称“自然频率”)。由于固有频率，而对于任一给定的系统，系统参数和是不随系统的运动而改变的常量，所以有结论：方程(1.13)描述的运动是最简单的一种振动：系统以固有频率，在平衡位置附近进行简谐运动。其中，系数的值决定了谐波运动的幅值，所以称之为“振幅”；角度决定了谐波运动的初始位置，所以称之为“相位(或相角)”。二者的值均取决于系统的初始条件和。如方程(1.13)所描述的，以其固有频率在平衡位置附近进行简单的谐波运动系统，称为“谐振子”。显然，谐振子