工业机器人应用技术（第三版）课件 4.5 程序框架建立及编写 .pptx

第四篇基础篇——工业机器人基本训练

任务五程序框架建立及编写第四篇基础篇——工业机器人基本训练

1、了解RAPID程序及指令；2、掌握程序模块、例行程序的建立；3、掌握常用机器人运动指令及功能；4、会使用赋值指令；5、会使用条件逻辑判断指令。4.5程序框架建立及编写

任务描述4.5程序框架建立及编写工业机器人主要有离线编程和示教编程两种，两种编程方法都离不开使用基本的程序指令。假设利用机器人程序指令从A点搬运3个方形物体至B点，请思考程序设计时会用到哪些机器人运动指令？在搬运这3个方形物体时，需要判断物体的形状、数量等信息，因此在已经建立好程序框架的基础上，用到基本的运动指令，如MoveL、MoveJ等，赋值指令，条件判断指令，如for语句、if语句等。

任务实施4.5程序框架建立及编写RAPID程序的基本架构：（1）一个RAPID程序称为一个任务，一个任务是由一系列的模块组成，由程序模块与系统模块组成。一般地，只通过新建程序模块来构建机器人的程序，而系统模块多用于系统方面的控制之用。（2）可以根据不同的用途创建多个程序模块，如专门用于主控制的程序模块，用于位置计算的程序模块，用于存放数据的程序模块，有助于方便归类管理不同用途的例行程序与数据。

4.5程序框架建立及编写（3）每一个程序模块包含了程序数据，例行程序，中断程序和功能四种对象，但不一定在一个模块都有这四种对象的存在，程序模块之间的数据，例行程序，中断程序和功能是可以互相调用的。（4）在RAPID程序中，只有一个主程序main，并且存在于任意一个程序模块中，且作为整个RAPID程序执行的起点。RAPID程序程序模块1程序模块2程序模块3程序模块4程序数据Main程序例行程序中断程序功能程序数据例行程序中断程序功能…………程序数据例行程序中断程序功能表4-19RAPID程序的基本架构

4.5.1程序模块的创建创建一个程序模块及例行程序的具体操作步骤如下：（1）单击左上角主菜单按钮，选择“程序编辑器”，如图4-148所示界面。图4-148主菜单界面

4.5.1程序模块的创建（2）点击左下角文件菜单里的“新建模块”，如图4-149所示界面。图4-149程序编辑器

4.5.1程序模块的创建（3）设定模块名称（这里就使用默认名称Module1），点击“确定”，如图4-150所示界面。图4-150新建模块

4.5.1程序模块的创建（4）选中Module，点击“显示模块”，如图4-151所示界面。图4-151Module1模块

4.5.1程序模块的创建（5）点击“例行程序”，如图4-152所示界面。图4-152显示Module1模块

4.5.1程序模块的创建（6）点击左下角文件菜单里的“新建例行程序”，如图4-153所示界面。图4-153新建例行程序

4.5.1程序模块的创建（7）设定例行程序名称（这里就使用默认名称Routine1），点击“确定”，如图4-154所示界面。图4-154新建例行程序声明

4.5.1程序模块的创建（8）选中Routine1，点击“显示例行程序”，如图4-155所示界面。图4-155例行程序Routine1

4.5.1程序模块的创建（9）选中要插入指令的程序位置，高显为蓝色。点击“添加指令”打开指令列表。点击此按钮可切换到其它分类的指令列表，如图4-156所示界面。图4-156编辑例行程序Routine1

4.5.2机器人运动指令常用的机器人运动指令有MoveL、MoveJ、MoveC、MoveAbsj等4种运动指令，下面详细介绍各运动指令。1、MoveL：线性运动指令线性运动指令用于将机器人TCP沿直线移动到给定目标点，一般在焊接、涂胶等对路径精度要求较高的场合，如图4-157所示。图4-157线性运动指令

4.5.2机器人运动指令线性运动指令MoveL的格式如下，具体的解析如表4-20所示。MoveLp40，v500，fine，tool1\Wobj：=wobj1；程序数据说明p40机器人运动目标位置数据v500机器人运动速度数据500mm/sfineTCP到达目标点，在目标点速度降为零tool1机器人工作数据TCP，定义当前指令使用的工具坐标表4-20MoveL指令解析

4.5.2机器人运动指令线性运动指令MoveL的操作步骤：（1）选中“SMT”为添加指令的位置，在指令列表中选择“MoveL”，如图4-158所示界面。图4-158添加MoveL指令

4.5.2机器人运动指令（2）选中“*”并蓝色高亮显示，再单击“*”，如图4-159所示界面。图4-159修改MoveL指令目标位置

4.5.2机器人运动指令（3）点击“新建”，如图4-160所示界