发那科SFR-SE-BY-0039 线追踪-作业指导书.doc

上海发那科机器人有限公司

作业指导书

标题：Linetracking线追踪

编号：SFR-SE-BY-0039

版本：V1.0

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2017年1月23日

SE应用调试科

第1.0版

Linetracking线追踪

——作业指导书

修订

姓名

日期

编制

祝培杰

1/23/2017

审核

1/5/2017

批准

1/5/2017

版本

更新内容

日期

姓名

V1.0

首次发布

1/16/2016

祝培杰

V1.1

1/5/2017

线追踪简述

Linetracking线追踪是一个Option功能，它允许机器人在运动的工件上进行各种应用工作，而无需让输送线停下，帮助客户提高生产效率，节省了生产时间。

软硬件构成

2.1软件Option:Linetracking(J512)

2.2主要硬件：

1）机器人控制柜Linetracking线路板

2）增量编码器

3）编码器线缆

编码器注意选用5V，一般选择安装在输送线的驱动电机从动轴上。

转速及齿轮比的选用，需要保证输送线运动时，编码器输出最好在30-80脉冲/每毫米的范围，单位时间脉冲过少会造成机器人卡顿。

图1:编码器针脚定义

调试步骤

需要进行编码器及线追踪功能的设置，完成设置测试正常后，可进行线追踪程序的编写。

图2：Linetracking设置菜单

Encoder设置

设置编码器参数，使机器人可以正常读取编码器脉冲。

图3：encoder设置界面

3.1.1基本设置：

1）第一项EncoderAxis为编码器对应追踪板接口号，一般在linetracking线路板的插口上自上而下值从1开始。

其他2、3、4、5选项使用默认设置。

2）第七、八项测试用：8、Rate设一个非0的数，并把7、Simulate置On，观察第三项CurrentCount数值是否不断变化，若是则说明linetracking线路板连接正常，反之连接不正常。实际运行时必须把7、Simulate置Off。

3.1.2其他选项设置说明：

1）第二项为编码器类型，一般为Incremental增量型。

2）第三项为编码器使能，需要在调试程序时置ON。每次ColdStart都会关闭，手动调试程序需要置ON，可以在开机启动程序中加入Encoderon指令打开。

3）第六项为停止值，小于该设定值，机器人认为传送线处于停止状态。

4）第四、五项分别为提升机器人处理时间及动作平滑度用，具体使用参考E-doc（实际目前设备能很好的满足运行效果，这两项修改效果不明显），如图4。

图4：encoder设置参数说明

所有设置完成后，运行输送线，使编码器转动，观察图3界面中的编码器脉冲值是否变化，脉冲正常稳定变化则Encoder设置正确完成。

线追踪设置

设置线追踪的追踪坐标系、距离与脉冲比例关心、边界范围等机器人线追踪必须使用的参数。追踪类型主要分直线追踪、圆弧追踪、导轨追踪。

图5：线追踪设置界面

3.2.1直线追踪设置

基本设置：

第一项，设置追踪机器人所在运动组，这里用到的都是1。

第二项，追踪类型，选择Line直线追踪。

第五项，启用追踪坐标系，选YES，并在第六项设定该坐标系。

图6：追踪坐标系示意图

第六项，进入追踪坐标系设定界面：

三点法，x方向为输送线运动方向，取输送线上一特征点作为原点，在x方向和y方向任意各取一点，示教完三点后，按F3，compute生成坐标系，完成后上方XYZWPR值即自动计算出。

图7：追踪坐标系设定界面

第九项，为使用的编码器编号。

第十项，为编码器脉冲值与传送线运动距离的比例关系：

进入该选项，两点法，在输送线上记录一特征点为起始点，转动传送线，在输送线上同一特征点再记录为结束点，完成后按F3compute，即自动计算出比例关系。

图8：脉冲与距离比例设定界面

第十一项，PartDetectDist一般调试时使用，用于修改触发传感器物理位置后，无需再重新示教追踪轨迹，将移动值在PartDetectDist上修改即可。（一般取触发传感器到世界坐标的X轴的距离值，但仅是一个参考位置值，为了修改补偿用。）

第十三项，触发传感器的信号DI编号。

第十四项，设定机器人追踪允许运动的上下边界值，十五到二十四项一共可以设置10种边界范围。

图9：上下边界示意图

3.2.2圆弧追踪设置

图10：圆弧追踪设置界面

第二项，跟踪类型改为CIRC

第六项，跟踪坐标系设置方法：

三点法，先在圆弧跟踪线上记录一特征点为+X