自动控制原理-线性系统的根轨迹实验报告.pdfVIP

线性系统的根轨迹

一、实验目的

1．熟悉MATLAB用于控制系统中的一些基本编程语句和格式。

2．利用MATLAB语句绘制系统的根轨迹。

3．掌握用根轨迹分析系统性能的图解方法。

4．掌握系统参数变化对特征根位置的影响。

二、实验容

1．请绘制下面系统的根轨迹曲线。

K

G(s)

s(s22s2)(s26s13)

K(s12)

G(s)

(s1)(s212s100)(s10)

K(0.051)

G(s)

s(0.0714s1)(0.012s20.1s1)

同时得出在单位阶跃负反馈下使得闭环系统稳定的K值的围。

2．在系统设计工具rltool界面中，通过添加零点和极点方法，试凑出上述系统，并

观察增加极、零点对系统的影响。

三、实验结果及分析

K

1.（1）G(s)的根轨迹的绘制：

s(s22s2)(s26s13)

MATLAB语言程序：

num=[1];

.页脚

den=[182738260];

rlocus(num,den)

[r,k]=rlocfind(num,den)

grid

xlabel(RealAxis),ylabel(ImaginaryAxis)

title(RootLocus)

运行结果：

选定图中根轨迹与虚轴的交点，单击鼠标左键得：

selected_point=

0.0021+0.9627i

k=

28.7425

r=

-2.8199+2.1667i

-2.8199-2.1667i

-2.3313

-0.0145+0.9873i

.页脚

-0.0145-0.9873i

结论：

根轨迹与虚轴有交点，所以在K从零到无穷变化时，系统的稳定性会发生变化。

由根轨迹图和运行结果知，当0K28.7425时，系统总是稳定的。

K(s12)

（2）G(s)的根轨迹的绘制：

(s1)(s212s100)(s10)

MATLAB语言程序：

num=[112]；

den=[12324212201000];

rlocus(num,den)

[k,r]=rlocfind(num,den)

grid

xlabel(RealAxis),ylabel(ImaginaryAxis)

title(RootLocus)

运行结果：

选定图中根轨迹与虚轴的交点，单击鼠标左键得：

selected_po