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微型农用履带式行走装置的设计方法

孙振杰;刘俊峰;李彩风;李建平【摘要】针对履带式行走装置行驶路面特性复杂多变的特点，结合农业机械实际工作情况，查阅相关文献，总结农业履带行走装置的设计思路;以农业机械的实际工作环境为背景，对履带式行走装置以及关键机构的设计、参数的确定等问题进行了分析研究;就履带式行走装置在水平面内的接地长度、履带宽度和轨距,驱动轮、导向轮及支重轮设计参数进行分析;同时,又要考虑履带宽度和接地长度的取值不会影响转向性能和整机尺寸.由此为农业用履带行走装置的设计提供了设计思路和方法.

【期刊名称】《农机化研究》【年(卷)，期】2011(033)010【总页数】4页(P55-58)【关键词】履带车辆;支重轮;橡胶履带;接地比压【作者】孙振杰;刘俊峰;李彩风;李建平

【作者单位】河北农业大学机电工程学院，河北保定071000;河北农业大学机电工程学院，河北保定071000;河北机电职业技术学院机械制造系，河北邢台054048;河北农业大学机电工程学院，河北保定071000【正文语种】中文

【中图分类】S219.032.2;TH122

0引言履带式车辆具有接地面积大、接地比压小、附着性能好、爬坡能力强、转弯半径小及跨沟越埂能力强等优点，多数用于复杂地形车辆。履带式行走装置广泛用于工程机械和农业机械等野夕俳业车辆，工作条件相对恶劣，要求该机构具有足够的刚度和强度、良好的行进和转向功能[1]。现针对农业实际需要设计一种适合果园环境使用的履带式行走机械。

1履带式行走装置的结构

履带式行走装置一般由履带、驱动轮、导向轮、支重轮、托带轮和张紧装置构成。履带与其所绕过的驱动轮、导向轮、支重轮和托带轮组成所谓的〃四轮一带”，其结构如图1所示。

图1履带式行走机构示意图Fig.1Sketchoftrackwalking

履带式行走装置由连接回转支承装置的行走支架通过支重轮和履带将载荷传至地面，履带呈封闭环绕过驱动轮和导向轮。为了减少上部履带挠度，履带由托带轮支撑，当履带由于磨损而延长时可由张紧装置调整其松紧度。

2行走系统的设计

针对行走装置的实际工作环境（果园土质主要为粘土和黄土），履带行走装置的结构参数应满足以下要求：

1） 整机质量＜20kN;

2） 驱动功率＜10kW;

3） 最大行走速度＞3km/h;

4） 考虑行走装置要满足在湿地工作的要求，应保证平均接地比压不超过50kPa[3];

5） 考虑行走装置的转向半径，选择履带轨距为0.7m;

6） 保证行走装置直线行走时阻力较小；

7） 行走装置具有较好的稳定性。

2.1履带的选择

橡胶履带是一种橡胶与金属或纤维材料复合而成的环形橡胶带，主要适用于农业机械、工程机械和运输车辆等的行走部分。橡胶履带行走机构不破坏路面，具有接地比压小、通过性好、越野能力强、结构简单及无需维护等特点。橡胶履带为无接缝整体式设计，行走阻力比普通金属履带小15%左右，并且有吸振作用，可以减轻机器的震动，延长机器使用寿命［5］。履带中部厚、两侧渐薄的结构设计使其转向更为灵活。使用橡胶履带能改善农业机械与建筑机械等机械的行驶性能，扩大其使用范围。根据设计方案，机体质量为20kN，选择橡胶履带总条数为2条［4］。

2.2主要参数的确定

名义接地压力(即平均接地比压或平均单位压力)为整车质量除以履带接地面积，此指标为履带车辆设计总体参数选择的依据。履带接地长度L、轨距B和履带宽度b应合理匹配，使平均接地比压、附着性能和转弯性能符合要求。履带式机械的自重和工作载荷通过履带传递到地面上，履带的接地比压决定了机械的通过性，履带的条数和总接地面积由机器质量和地面所能承受的接地比压所决定。取行走装置的工作环境允许的平均接地比压值P=50kPa，根据履带数和平均接地比压确定总接地面积入，即

A2G/P,A=2Lb

式中L一行走装置的接地长度(m)；

G一机体的重力(kN)；

b—履带的宽度(m)。

由公式可得

2Lb(20/50=0.4)m2

履带行走装置的接地长度和履带轨距的比值对履带行走机构的转向性能和转向所需的功率影响很大。如果比值超过1.7，履带行走装置很难转向；如果比值小于1,行走机构的直线行走能力较差，必须频繁地转向。一般L/B必1.2~1.4，取

L/B=1.3。

根据设计方案，履带轨距为0.7m，所以L=0.7x1.3=0.9m。又由经验公式得b/L=0.18~0.22,取b/L=0.2,b=Lx0.2=0.182m。

根据节距p与机器重力G的关系［5］，即查找相关资料，经过分析，选定履带类型如表1所示。

表1履带类型参数表履带类型履带宽度/m节足距/m花纹类型可更换型0.230.096V2/C钢丝绳高度/m内