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第17卷第1期淮阴师范学院学报(自然科学版)Vo1．17No．1

2018年3月JOURNALOFHUAIYINTEACHERSCOLLEGE(NATURALSCIENCEEDITION)Mfir．2018

基于生物启发反步级联控制

方法的多AUV主从式编队

王佳丽，曹翔

(淮阴师范学院物理与电子电气工程学院，江苏淮安223300)

摘要：研究了自治水下机器人(AUV)在三维环境中主从式编队控制问题，提出一种基于生

物启发反步级联控制方法．该方法利用领航者的位置信息以及期望的队形得到虚拟AUV的航

行轨迹和速度信息，引入反步控制实现跟随AUV对虚拟AUV的轨迹跟踪，实现三维水下编队

控制；利用生物启发神经网络有界性的特点，解决了速度跳变以及由此引起的驱动饱和问题．

仿真结果表明，该方法实现了预期控制效果，并且有较好的有效性和实用性．

关键词：自治水下机器人；主从式编队控制；生物启发神经网络；反步控制

中图分类号