(2.1.33)--基于生物启发自组织神经网络的任务分配与路径规划.pdfVIP

2017年8月系统仿真技术Aug．，2017

Simulation

第13卷第3期SystemTechnologyVol_13．No．3

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中图分类号：TP文献标识码：A

基于生物启发自组织神经网络的任务分配与路径规划

刘雨，朱大奇

(上海海事大学水下机器人与智能系统实验室，上海201306)

摘要：针对自治水下机器人(AUV)系统的任务分配与路径规划问题，提出一种生物启发自组织映射(GBSOM)神

经网络任务分配与路径规划算法。根据AUV的水下工作环境建立二维生物启发神经网络(GBNN)模型，神经网络

中每一个神经元的活性值与水下栅格地图中的位置单元一一对应；使用自组织神经网络(SOM)算法将水下目标分

配给一组AUV并确定AUV访问目标点的顺序；在SOM任务分配的基础上根据神经网络中神经元的活性输出值分

布情况自主规划AUV下一步的目标点。