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无人机概念体系

构建

无人机协会 第三方向

时间：2015,12,12

目录

一：动力系统

动力

电调

电机

二：飞控

三：通讯与地面站

四：机载部分

一；动力系统

动力

常见包括：

锂电池，燃油

新型包括：

氢燃料电池，太阳能电池。

运用：

锂电池主要运用于民用，

燃油主要运用于军事，

锂电池和燃油动力的优缺点：

油动无人机明显优点是续航时间长，但存在安全隐患，坠机可能引发火灾；而电动无人机安全性高，但受限于电池，续航时间较短，续航时间一般只有20几分钟。

现实问题：

对于民用无人机来说，电池问题成为制约其发展的主要原因之一，国内外各大无人机制造公司都将其作为首要突破问题。但锂电池的电容想要质的突破已经是不太可能的问题，电池能量密度就这么大，不烧油或者燃料电池之类的非常规手段，几乎无解。偏偏四轴机的原理决定了它必须用电机，油动带个发电机上天可以解决续航，但这飞机一定要足够大才能抵消发电机的死重。以现在无人机的用途来说，太大的机器市场不大。所以要突破这一难题，关键在于找到一种能替代锂电池的新型电池。

电调

电调全称电子调速器，针对电机不同，可分为有刷电调和无刷电调。它根据控制信号调节电动机的转速。

对于它们的连接，一般情况下是这样的：

1、 电调的输入线与电池连接；

2、 电调的输出线（有刷两根、无刷三根）与电机连接；

3、 电调的信号线与接收机连接。

另外，电调一般有电源输出功能，即在信号线的正负极之间，有5V左右的电压输出，通过信号线为接收机供电，接收机再为舵机等控制设备供电。

电调的输出为三?四个舵机供电是没问题的。因此，电动的飞机，一般都不需要单独为接收机供电，除非舵机很多或对接收机电源有很高的要求。

电机

分类：

有刷电机和无刷电机

工作原理：

1、 有刷电机电机工作时，线圈和换向器旋转，磁钢和碳刷不转，线圈电流方向的交替变化是随电机转动的换相器和电刷来完成的。在电动车行业有刷电机分高速有刷电机和低速有刷电机。

2、 无刷直流电机由电动机主体和驱动器组成，是一种典型的机电一体化产品。由于无刷直流电动机是以自控式运行的，所以不会象变频调速下重载启动的同步电机那样在转子上另加启动绕组，也不会在负载突变时产生振荡和失步。

有刷电机和无刷电机的区别：

1、 有刷电机是传统产品，性能比较稳定。

无刷电机是升级产品，其寿命性能比有刷电机好。但其控制电路比较复杂，对元件的老化筛选要求比较严格。虽然电机寿命长但控制电路容易出毛病。因此选用无刷电机要经过严格的可靠性试验以确保质量。，但是随着技术的不断升级几步，无刷电机技术已经相当成熟。

2、 在实际生产过程中，由于有刷有齿直流电机是高速电机，齿轮的齿很小，易磨损，但力量大，爬坡能力强。而无刷直流电机，在使用过程中省去了二、三年换碳刷的麻烦。但由于在控制无刷电机的过程，要求精度极高。而且，无刷电机控制器的价钱也较高。相比之下有刷无齿的直流电机，虽然要更换碳刷，但更换碳刷是十分容易的，而且电机的控制较为简单，电机运转平稳，安全系数高。

3、 有刷电机是指电机是直流电输入，控制它的控制器只给它提供大小电流就可以调速了；而无刷电机其实就是个三相交流电机，靠控制器把直流电转换成三相交流电，并根据电机里的传感器霍尔元件进行换相使电机正常运转。直接来说，无刷电机比有刷电机寿命长、起步有劲省电，但是控制器却比有刷控制器成本高。

二：飞控

飞控系统是无人机完成起飞、空中飞行、执行任务和返场回收等整个飞行过程的核心系统，飞控对于无人机相当于驾驶员对于有人机的作用，我们认为是无人机最核心的技术之一。飞控一般包括传感器、机载计算机和伺服作动设备三大部分，实现的功能主要有无人机姿态稳定和控制、无人机任务设备管理和应急控制三大类。

组成：

主要有陀螺仪（飞行姿态感知），加速计，地磁感应，GPS模块（选装），以及控制电路组成。主要的功能就是自动保持飞机的正常飞行姿态。

飞控的控制方法：

目前主流的无人机(固定翼和直升机)大多采用经典控制方法一一ID控制。其中固定翼无人机和直升机两者的情况又有点区别。

我们知道PID控制之所以能够被广泛使用，经久不衰，其最核心的原因就是其物理概念清晰，鲁棒性强。并不需要精确的控制对象数学模型，只需要一个粗略的即可，甚至很多情况不需要模型，直接调参。每个参数都有对应的物理意义，让人觉得看得见摸得着，一个词形容就是一一靠谱。

现代控制理论，不管是神经网络，自适应控制等等都基于对象数学模型而展开，即使是鲁棒控制，实际效果也不是很鲁棒。而且现代控制理论往往涉及大量的数学运算，而很多参数是没有对应的物理意义的，不容易理解也不容易进行设计，这样就造成了现代控制理论与工程实践的脱节问题。一方面数字仿真时现代控制方法性能