中达20pm教育训练资料第四天.ppt

運動控制型主機

DVP20PM培訓資料

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電子凸輪(多凸輪)與特殊功能;DVP20PM教育訓練大綱;9.1多軸凸輪;多軸凸輪(續);在InterruptCAM中為可以動態切換CAM表的資料,將一個M點的CAM表分為Block,一次只使用一個Block,而新的資料可以加在下一個Block中,之後再進行切換,下面我們以一個N點的CAM表,將其前202點分為2個Block來使用;控制旗號;作業15min19:00-16:30;應用三軸沖床取出臂;多凸輪反向運動功能;多凸輪反向運動功能;凸輪減速剎車功能;範例3雙凸輪灌注;範例3雙凸輪灌注;9.2虛軸Bypass功能-多軸應用;虛軸處理;M1909=Off,M1910=Off，

X軸之訊號來源由MPG0之A0、B0輸入，Y軸與Z軸之訊號來源由MPG1之A1、B1端輸入;虛軸與各軸關係;虛軸與各軸關係;9.3電子凸輪曲線平滑功能;Master Slave

0 0

434 -0.036

869 -0.288

1304 -47.196

1739 -62.604

2173 -65.16

2608 -68.332

3043 -70.44

3478 -70.98

3913 -70.052

4347 -70.756

4782 -71.496

5217 -93.672

5652 -92.556

6086 -91.224

6521 -91.152

6956 -91.044

7391 -46.08

7826 -22.86

8260 -0.396

8695 0.288

9130 0.072

9565 0

10000 0.036;插值點;3次平滑;程式處理,使用者需輸入倍率,插值總點數及平滑系數.另外最少需建立一個CAMTable其點數為”插值點數+原始點數”

動態建立平滑曲線步驟

1.最少建立一個空白CAMTable其點數為”插值點數+原始點數”

2.於O100中使用DTO,將原始資料點填入CAMTable中

3.使用DTO將倍率,插值數量及平滑系數輸入建立平滑曲線

4.CAMTable內容為插值並平滑後曲線

;0B樣條主軸均分

可調整主軸(Master)倍率調整，

D101..100值有效，原資料點相當於主軸”每一間距”

之從軸’大約’位置，因平滑後處理後原資料點(主從軸)

會被平滑曲線上之近似值取代主軸最大值為原資料點

之主軸最大值

1B樣條主軸不均分

平滑後處理後原資料點會被平滑曲線上之近似值取代

2C樣條(原資料點數最多20點),

3CC樣條,原資料保留下補插值

4擺線Cycloid原資料保留下補插值

當使用D105為1,2,3,4時要特別注意,D101..100不在有效,

所以原始資料點的最大值除以D103要大於1才可動作;調機步驟;調機步驟;調機步驟;調機步驟;調機步驟;調機步驟;調機步驟;調機步驟;調機步驟;調機步驟;調機步驟;調機步驟;調機步驟;調機步驟;調機步驟;五軸機械手臂;10.高速比較與捕捉功能;高速比較與捕捉功能;高速比較與捕捉功能;高速比較與捕捉功能;高速比較與捕捉功能;高速比較與捕捉功能;高速比較與捕捉功能;練習1.10062017:20

練習補捉功能,

設定ch0-7皆補捉Xcp的值,ch0-7的補捉來源如下

X軸寸動

Setm1035,start0/1,stop0/1當io

使用D1799來觀察補捉的值;高速比較與捕捉功能;11.高速製袋功能;高速製袋功能;高速製袋功能;12.單軸運動固定停止角度功能;12.單軸運動固定停止角度功能(續);輸入端子數位濾波功能

D1806HighByte為MPG0/1濾波系數,

D1806LowByte為其它輸入端子

(除了X點)濾波系數,

濾波頻率=85000/2N+4(KHz)

此功能用於干擾大的場合

可將輸入之訊號受干擾時，使用軟體進行濾波，將高頻之雜訊進行過濾

另外可用於機械式DOG感測器，會產生彈跳現象，可將輸入端子數位濾波功能開啟，適情況調整數值大小，此功能只在回原點時設定，待回完原點將數值清除為零;14.閉回路PID使用說明;15.中斷