控制系统设计(控制系统CAD-王再英).docVIP

控制系统设计

实验报告

1.并给出几种方法判断系统的稳定性(要求其中之一为Routh判据的m函数，且该函数也适应于：

〔a〕特征方程

(b)特征方程

〔c〕特征方程

程序清单

计算劳斯表的子程序：

%Routh,这个函数利用输入的闭环传递函数分母多项式构造

%劳斯表，返回劳斯表构造中的信息和所构造的表

function[rtab,info]=routh0(den)

info=[];

vec1=den(1:2:length(den));

nrT=length(vec1);%存首行长度到nrT

vec2=den(2:2:length(den));%构造劳斯表的前两行

rtab=[vec1;vec2,zeros(1,nrT-length(vec2))];

%初始化劳斯表，并对后一行少的元素补零

fork=1:length(den)-2

ifvec2(1)==0

vec2(1)=1e-6;

end

ifvec1(1)==0

vec1(1)=1e-6;

end

%如果劳斯表首行中出现零，怎用1e-6代替

alpha(k)=vec1(1)/vec2(1);%构造计算劳斯表表用的算子alpha

a3=[];%将上次计算用于暂存劳斯表行的单元清空

fori=1:length(vec1)-1,

a3(i)=rtab(k,i+1)-alpha(k)*rtab(k+1,i+1);

%计算表的下一行，〔〔k,i+1)*(k+1,i)-(k)*(k+1,i+1))/alpha

end

ifsum(abs(a3))==0

a3=polyder(vec2);

%假设出现全零行，那么对上一行求导作为全零行的替代

info=[info,ALLelementinrow,...

int2str(k+2)arezreos;];

elseifabs(a3(1))eps

a3(1)=1e-6;

%%假设出现首元素为零，那么用一个很小的元素代替

info=[info,Replacedfirstelement;];

end

rtab=[rtab;a3,zeros(1,nrT-length(a3))]%将构造好的表和

%前两行组合起来，对一行中缺少的元素补零

vec1=vec2;vec2=a3;%修改首行和第二行的定义，指向下一行

end

运行结果：

den=[1,0,2,1,2,2]

ans=

1.0e+06*

0.0000010000000000.0000020000000000.000002000000000

00.0000010000000000.000002000000000

-0.999998000000000-1.9999980000000000

0.0000009999980000.0000020000000000

0.00000200000400000

0.00000200000000000

系统不稳定，首行符号变换两次，有两个不稳定的零极点

den1=[1,2,1,2,2];

ans=

1.0e+06*

0.0000010000000000.0000010000000000.000002000000000

0.0000020000000000.0000020000000000

0.0000000000010000.0000020000000000

-3.99999800000000000

0.00000200000000000

系统不稳定有两个不稳定的零极点

den2=[1,2,6,8,10,4,4];

ans=

16104

2840

2840

4