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直流电机调速控制以及发展

摘要

现代工业中，各种生产机械对拖动的电动机有不同的要求，入迅速启动、制动、反转或极慢的温宿运行等；直流电动机犹豫调速性能好、静差率小、运行效率高，在高性能的调速系统中被广泛应用。本文对直流电机调速控制技术及其发展做了简要的介绍

关键词：直流电机调速控制发展

一、引言

电动机作为最主要的机电能量转换装置，其应用范围己遍及国民经济的各个领域和人们的日常生活。无论是在工农业生产，交通运输，国防，航空航天，医疗卫生，商务和办公设备中，还是在日常生活的家用电器和消费电子产品（如电冰箱，空调，DVD等）中，都大量使用着各种各样的电动机。据资料显示，在所有动力资源中，百分之九十以上来自电动机。同样，我国生产的电能中有百分之六十是用于电动机的。电动机与人的生活息息相关，密不可分。电气时代，电动机的调速控制一般采用模拟法，对电动机的简单控制应用比较多。简单控制是指对电动机进行启动，制动，正反转控制和顺序控制。这类控制可通过继电器，可编程控制器和开关元件来实现。还有一类控制叫复杂控制，是指对电动机的转速,转角，转矩，电压，电流，功率等物理量进行控制。

二、直流电机概述

直流电动机一般可分为电磁式和永磁式，电磁式电动机除了必须给电枢绕组外接直流电源外，还要给励磁绕组通以直流电流用以

建立磁场。电枢绕组和励磁绕组可以用两个电源单独

供电，也可以由一个公共电源供电。按励磁方式的不

同，直流电动机可以分为他励、并励、串励、和复励i?人

等形式。由于励磁方式不同，它们的特性也不同。| 3早”

1、他励电动机

他励电动机的励磁绕组和电枢绕组分别由两个电0 l他曲漩

源供电，如图1所示。他励电动机由于采用单独的励

磁电源，设备较复杂。但这种电动机调速范围很宽，多用于主机拖动中。

2、并励电动机

并励电动机的励磁绕组是和电枢绕组并联后由同一个直流电源供电，如图2所示,这时电源提供的电流I等于电枢电流la和励磁电流If之和，即I=Ia+If。

并励电动机励磁绕组的特点是导线细、匝数多、电阻大、电流小。这是因为励磁绕组的电压就是电枢绕组的端电压，这个电压通常较高。励磁绕电阻大，可使If减小，从而减小损耗。由于If较小，为了产生足够的主磁通，就应增加绕组的匝数。由于If较小，可近似为I=Ia。

并励直流电动机的机械特性较好，在负载变时，转速变化很小，并且转速调节方便，调节范围大，启动转矩较大。因此应用广泛。

3、串励电动机

?律励电动机串励电动机的励磁绕组与电枢绕组串联之后接直流电源，如图3所示。串励电动机励磁绕组的特点是其励磁电流If就是电枢电流la,

?

律励电动机

4、复励电动机

这种直流电动机的主磁极上装有两个励磁绕组，一个与电枢绕组串联，另一个与电枢绕组并联，如图4所示，所以复励电动机的特性兼有串励电动机和并励电动机的特点，所以也被广泛应用。

? 5、永磁电动机

tk 这种直流电动机没有励磁绕组，直接以永久磁

j0铁建立磁场来使转子转动。这种电动机在许多小型, [ 电子产品上得到了广泛应用。

图政岫 在以上几种类型的直流电动机中，以并励直流电动

机和他励直流电动机应用最为广泛。

三、直流电机数学模型

在控制中，需要建立控制对象的数学模型，才能进行控制方式的分析，下面

简要介绍直流电动机数学模型的构建，直流电动机的等效电路如图5所示。

图5

图5直流电动机等效图

d]Ua=RIa+L号

d]

Ua=RIa+L号+Ea

(2-2)

(2-3)

dQ

」苛=匚-TlKd。

式中Ua电源电压；

la-电枢电流；

Ra-电枢电阻(包括电刷、换向器以及两者之间的电阻)；

La-电枢电感；

Ea-电枢反电动势；

J-转动惯量;

Q-转动的角速度；

Te-电磁转距；

T1-负载转距；

转动部分的阻尼系数.

永磁直流电动机的电枢反电动势可表示为：

Ea=Ke*Q (2-4)

式中Ke-反电动势常数.

电磁转矩为：

(2-5)Te二Kt*Ia

(2-5)

式中磁转矩常数。121

动态工作特性是指实际的动作与相应的动作命令之间的响应关系。将式(2-2).

式(2-3)＞式(2-4)和式(2-5)作拉氏变换，得到如下函数：

Ua(s)=RaIa(s)+LaSIa(s)+Ea(s)

JSQ(s)=Te(s)—Tl(s)—KdSQ(s)

Ea(s)=KeQ(s)

Te(s)=KTIa(s)

上面的式子可以用下面的方框图表示。⑶

四、直流电机调速技术简介及其发展

众所周知，直流电机转速n的表达式为：

U-IRn=

K中 (2-1)

式中:U-电枢端电压

I-电枢电流

R-电枢电路总电阻

0-每极磁通量