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直流伺服电机的控制方式

直流伺服电机实质上就是他励直流电机。由直流电机的电压方程U=Ea+IaRa及电枢电动势表达式Ea=Ce0n,可以得到直流伺服电机的转速表达式为

uaRT

式中，Ua为电枢电压；Ea为电枢感应电动势；Ia为电枢电流；

Ra为电枢回路总电阻；n为转速；0为每极主磁通；Ce为电动势常数。

上式表明：改变电枢电压Ua和改变励磁磁通0,都可以改变

直流伺服电机的转速n。

因而直流伺服电机的控制方式有两种：一种方法是把控制信号作为电枢电压来控制电机的转速，这种方式称为电枢控制；另一种方法是把控制信号加在励磁绕组上，通过控制磁通来控制电机的转速，这种控制方式称为磁场控制（又称为磁极控制）。直流

伺服电机的工作原理图如图2-9所示。

图2-9电枢控制时直流伺服电机的工作原理图

(1)电枢控制

由图2-9所示，在励磁回路上加恒定不变的励磁电压Uf，以保证直流伺服电机的主磁通⑦不变。在电枢绕组上加控制电压信号。当负载转矩Tl一定时，升高电枢电压Ua，电机的转速n随之升高；反之，减小电枢电压Ua，电机的转速n就降低；若电枢电压Ua=0时，电机则不转。当电枢电压的极性改变后，电机的旋转方向也随之改变。因此把电枢电压Ua作为控制信号，就可以实现对直流伺服电机转速n的控制，其电枢绕组称为控制绕组。

对于电磁式直流伺服电机，采用电枢控制时，其励磁绕组由外施恒压的直流电源励磁；对于永磁式直流伺服电机则由永磁磁极励磁。

下面分析改变电枢电压Ua时，电机转速n变化的物理过程。

直流伺服电机实质上就是他励直流电机。由直流电机的转速表

n=L本一―」a

Ce①J① _

达式 及电磁转矩表达式Te=

CT⑦Ia，可以得到保持电机的每极磁通为额定磁通⑦N时，直流电机的机械特性方程为

UaR.p

Tl /

式中，Ua为电枢电压；Ra为电枢回路总电阻；n为转速；⑦N为每极额定主磁通；Ce为电动势常数；CT为转矩常数；Te为电磁转矩。

根据直流电机的机械特性方程，可以绘制出直流电机降压调速时的机械特性曲线，如图2-10所示，图中，曲线1、2、3分别为对应于不同电枢电压时，直流电机的机械特性曲线；曲线4为负载的机械特性曲线。从图中可以看出，改变电枢电压后，直流电机的理想空载转速n0随电压的降低而下降，电机的转速n也随电压的降低而下降。但是，电机的机械特性的斜率不变，即电机机械特性的硬度不变。

设电枢电压Ua为额定电压UN（即Ua=UN）时，直流电机拖动恒转矩负载Tl运行于固有特性曲线（即图2-10中的曲线1）上的A点。运行转速为nN。若电枢电压由UN下调为U1，则电机的机械特性变为人为机械特性（即图2-10中的曲线2）。在降压瞬间，由于惯性，转速n不能突变，工作点由原来的A点平

T，、

移到A点；在A点，~ -Tl，转速n开始减小；随着n的

U]—矿、0=-）

减小，Ea减小，电枢电流 d 增大，

电磁转矩Te增大，工作点由A点向B点移动；到达B点时，Te=Tl，n=n1，电机以较低的转速稳速运行。

由图2-10可以看出，在一定负载下，电机的转速会随电枢

电压的降低而降低，因此这种调速方法最高转速nmax=nN，调速方向是由nN向下调。

图2-10直流电机降压调速的机械特性

直流伺服电机普遍采用电枢控制。电枢控制的直流伺服电机的电枢电压常称为控制电压，而电枢绕组也常称为控制绕组。

现代大、中容量可控直流电源主要采用晶闸管可控整流电源，

小容量时常采用电力晶体管PWM控制电源，如图2-11和图

2-12所示。

触发控制电路

图2-11晶闸管可控整流电源

图2-12电力晶体管PWM控制电源

采用晶闸管可控整流电源时，可根据电机容量和控制性能的不同要求，选用三相或单相、全控桥式或半控桥式整流电路。电机要求正反转控制时，可采用电枢极性切换方式或励磁极性切换方式，也可采用两组桥式电路反并联接法的无触点切换方式。

采用晶闸管可控整流电源的优点是控制的快速性好、效率高，设备的占地面积小、噪声低。缺点是晶闸管电路注入交流电网的电流中，含有一系列高次谐波，将对交流电网造成一定的谐波污染。

电力晶体管PWM控制电源的三角波调制频率远大于交流电源

频率，可以进行近似正弦波的PWM电流控制。这种控制方式的

可贵之处在于，电力晶体管电路从电网输入电流的谐波含量小，其波形近似为正弦波。因此小容量可控整流电源大多采用电力晶

体管PWM可控电源。

（2）磁场控制

磁场控制就是以励磁电压Uf作为输入量，以直流伺服电机的转子位置、转速等作为输出量，当改变励磁电压的大小和极性时，电机的转子位置、转速和转向也将随之变化。

当降低