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斗杆焊接机器人焊接系统技术方案(纯方案,5页).pdf

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斗杆焊接机器人焊接系统

设备名称:小挖斗杆焊接机器人焊接系统

数量:贰套

一.应用范围:

该机器人系统主要用于SY55、SY65、SY75、SY135斗杆焊接

工件名称:SY55、SY65、SY75、SY135斗杆

工件材质:碳钢、低合金钢、不锈钢等

焊接方式:脉冲MAG/MIG、CO2保护焊

保护气体:CO2、氩气、混合气体

效率:工作站采用单工位两班作业,每班平均作业时间10小时。以SY75斗杆为例:可焊率

不小于85%,平均焊接时间2.5~3小时/件,紧固时间要求不超过10分钟(不含吊运时间)。

工件组对要求:焊缝位置偏差≤10mm

焊缝间隙≤2mm

二.项目描述

1.系统描述:

采用单工位结构形式,焊接机器人安装于机器人直线移动导轨上,配以头尾座

式单轴变位机,系统为8轴联控。

布局如上图所示:

小挖斗杆焊接机器人焊接系统主要由机器人系统、机器人直线移动导轨、头

尾座式单轴变位机、焊接电源、防碰撞传感器、清枪剪丝器、电气控制系统等组成,系统具

有技术先进、功能完善、适应性强、可靠性高的特点,能有效地提高焊接质量和一致性,减

轻操作者的劳动强度,提高生产效率。

系统设备配置表:

序号项目数量制造商

机器人系统

1焊接机器人M-20IA

包括控制系统及示教器1套发那科

2弧焊软件包

包括焊缝寻找、电弧跟踪及多道多层离线编程(试用版,免费升级)等软件1套发那科

扩展设备

3机器人直线移动导轨1套发那科/威达

4头尾座式双轴变位机1套发那科/威达

5焊接工装1套威达,适应4种工件

6简易围栏1套威达

焊接系统

7焊接电源PW4551套林肯

8机器人用焊枪RM80W1套TBI

9防碰撞传感器1套TBI

10清枪剪丝器1套TBI

11循环水冷箱1套TBI

12控制系统1套威达

服务

12预验收及培训1次威达

13安装调试及培训1次威达

其他

14运输及保险1次威达

2.操作描述:

2.1.工件装夹:

操作工使用行车将点定好的工件装夹到变位机上,利用变位机上焊接夹具对工件进行定位及

夹紧,操作工离开机器人工作区域,按下操作台“启动”按钮,控制系统通过夹具上的传感

器进行确认。

2.2.机器人焊接:

机器人在机器人直线移动导轨上行走至焊接位置,机器人使用焊缝自动寻位功能对焊缝进行

起始点的寻找,自动进行单层单道(或多层多道)焊接,在焊接过程中,机器人使用电弧跟

踪实现对接焊缝(带坡口)和角焊缝的跟踪,保证焊枪对中,纠正由于工件装配或焊接变形

产生的偏差,同时变位机按预设程序变位、机器人按预设程序移动,使各焊缝处于最佳焊接

位置,保证焊接质量。

2.3.工件卸装:

焊接结束后,机器人退回到安全位置,操作工再次进入机器人工作区域,松开工装,操作人

员用行车卸下工件。

3.关于编程方式:

编程有在线编程和离线编程两种方式。

在线编程即示教再现方式,在工作现场利用示较器对工件实物进行工作轨迹等的编程,对同

一工件而论,在第一次的编程中是比较费时的,当然和操作者的熟练程度有关,一般需数小

时,一但编好后不会轻易更改,即使轨迹不够正确,也是局部的修改,不用全部重新编制,

也用不了太多的时间。

离线编程是利用专用编程软件,在办公室对工件三维数模进行编程,然后把编好的程序凭借

以太网、局域网或USB接口输入机器人系统执行。不影响现场的生产。

工件的三维数模制图软件,只要可转换(另存为)为IGES格式的均可,目前常用的三维软

件(UG、Caita、Soildworks、Inventor、)均可离线编程。

正版和试用版在使用功能上毫无区别,均为日本发那科公司开发及提供,在发那科公司内部

及我公司(包括我公司许多用户)使用的均为试用版。

三.设备描述:

3.1.焊接机器人系统:

焊接机器人采用日本发那科公司M-20IA型机器人,配有起始点寻找、电弧跟踪及多层多道

焊接软件。描述与X

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