工业机器人上臂部分的安装.pptxVIP

工业机器人机械安装

工业机器人上臂部分的安装

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学习目标

本次课的重点是掌握上臂部分的安装步骤，难点是了解上臂部分的结构组成。

机器人上臂包含了J3轴与J4轴，也可称为小臂或前臂，特点是过载能力强，高精度控制运转速度。如图所示，主要由机械臂、谐波减速器、交流伺服电机所组成。

相关知识

安装机器人上臂不仅需要完整数量的零部件，还需要一些工具，才能顺利的完成安装。工具主要包括内六角扳手套装、螺丝刀、扭力扳手、各种型号的内六角螺丝、橡胶锤、扎带、润滑油脂、螺纹防松胶、轴承拉马器。

相关知识

检查各零件和轴承的安装面是否光滑无毛刺、是否有磕碰。安装面应光滑无毛刺、无磕碰、无变形，安装面之间要充分接触，才能更好传递扭矩；还要避免因受力不均而引起的抖动。

3．安装机器人上臂的具体步骤

用M3×8的螺钉通过内六角扳手拧紧固定.

3．安装机器人上臂的具体步骤

轴承内外圈涂上适量润滑油，轴承内圈与转轴配合，外圈与箱体配合，用轴承压套和锤子，把轴承敲到位。这里需要注意的是：安装过程要注意不要敲打到滚珠或保持架，敲打过程圆周用力均匀，确认轴承安装到位。

3．安装机器人上臂的具体步骤

J4轴谐波减速器刚轮外圈涂上适量润滑油，止口配合安装到箱体内，并对准刚轮的螺纹孔，刚轮安装到位后，通过旋转转轴调整，使柔轮的螺纹孔对准。

3．安装机器人上臂的具体步骤

任务描述

分别用M3×10的螺钉与M