INSGPS紧组合导航系统.pdfVIP

组合导航系统

INS/GPS紧组合导航系统

一预备知识

二INS/GPS紧组合导航系统设计

三总结

一、预备知识

Ø紧组合

一预备知识

二INS/GPS紧组合导航系统设计

三总结

二、INS/GPS紧组合导航系统设计

（1）选取状态量（间接法），列写状态方程

紧组合需对GPS接收机的时钟偏差进行估计。于是，选择状态变量为

TbbbbbbT

x[xx][,,,V,V,V,L,,h,,,,,,,t,t]

IGPS171xyzxyzxyzxyzuru171

15121

假设陀螺漂移、加速度计零偏均为有色噪声，组合系统的状态方程为

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