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组合导航系统

INS/DVL组合导航系统

一预备知识

二INS/DVL组合导航系统设计

三总结

一、预备知识

Ø应用卡尔曼滤波解决组合导航问题基本步骤：

（1）选取状态量（直接法、间接法），列写状态方程

（2）选取量测量，列写量测方程

（3）连续系统离散化

（4）利用卡尔曼滤波步骤递推估计出状态

（5）利用估计出的状态得到导航参数（输出校正、反馈校正）

一预备知识

二INS/DVL组合导航系统设计

三总结

二、INS/DVL组合导航系统设计

（1）选取状态量（间接法），列写状态方程

选择状态变量为x[xx]T

IDVL

bbbbbbbbbT

x[,,,V,V,V,L,,h,,,,,,,