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工业机器人机械安装

工业机器人底座部分的安装

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学习目标

本次课的重点是掌握底座部分的安装步骤，难点是了解底座部分的结构组成。

机器人底座包含了1轴和2轴，相当于机器人的肩关节，需要承担机器人六个轴的总重量。如图所示，其主要由两个轴的电机、RV减速器构成。

相关知识

2.安装工业机器人底座所需的工具

安装机器人底座不仅需要完整数量的零部件，还需要一些工具，才能顺利的完成安装。工具主要包括内六角扳手套装、螺钉刀、扭力扳手、各种型号的内六角螺钉、橡胶锤、扎带、润滑油脂、螺纹防松胶。

第一步：安装1轴电机与齿轮箱

这里的齿轮箱指的是RV减速器。先把基座水平放置，然后将电机与齿轮箱对准1轴的孔位，使其轻轻压入，注意过程中要保证垂直。这里要注意安装面应光滑无毛刺、无磕碰、无变形；安装面之间要充分接触，才能更好传递扭矩；还要避免因受力不均而引起的抖动。

接着我们固定电机及齿轮箱。选取12根M4×40的六角螺钉，采用对角固定法先固定减速器的两处对角位置，防止脱落，不需拧紧。再将剩余10处螺钉依次拧上，不需拧紧。螺钉全部安装完成后，采用扭力扳手分别将12处螺钉拧紧。

这里我们要注意，减速器的输出端平面应确认光滑无毛刺、无磕碰、无变形，然后用擦拭纸擦拭干净，再用密封胶沿着减速器输出端安装面涂上，涂抹的时候要求薄厚均匀。

第二步：安装电缆导向装置与电池底座外壳

先将电缆导向装置用六