征求意见稿《智能制造 有色矿粉智能取样及制样平台技术规范》.docxVIP

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智能制造有色矿粉智能取样及制样平台技术规范

1范围

本文件规定了有色矿粉智能取样及制样平台的平台结构、技术要求（含取样、制样规则）、控制系统工作流程。

本文件适用于有色矿粉智能取样及制样平台的建设与运行。

2规范性引用文件

下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改单）适用于本文件。

GB/T14260散装重有色金属浮选精矿取样、制样通则

GB/T14261散装浮选锌精矿取样、制样方法

GB/T14262散装浮选铅精矿取样、制样方法

3术语和定义

本文件没有需要界定的术语和定义。

4平台架构

4.1架构组成

有色矿粉智能取样及制样平台由感知系统、控制系统和执行系统组成，组成架构见图1。

图1有色矿粉智能取样及制样平台架构图

4.2感知系统

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感知系统包括车辆信息感知、取样布局感知、取样效果感知、样品转运信息感知等，主要实现车辆信息收集、扫描布点等要求。

4.3控制系统

控制系统包括自主控制系统、流程监视、启动系统等，主要实现智能取样系统各项作业指令执行和完成情况反馈、各种故障情况的报警和处理和启动停止系统等功能。

4.4执行系统

执行系统包括取样装置、样钎清洗机构、单侧到样机器人、单侧取样机器人等，主要完成取样、取样器清洗、样品转运、制样等执行动作。

5矿粉取样

5.1取样流程

有色矿粉取样应按以下步骤进行取样，具体流程见图2：

a)对矿粉车进行车牌识别，获取车辆信息，若无相关信息，应进行人工录入；

b)挡杆升起，矿粉车进站后，3D深度相机对其拍照，系统判断车型轮廓，并建立坐标系统；

c)人工测量车底高度，干涉物位置，在系统界面输入该信息并选择矿粉类型，系统根据人工输入的数据与获取的车牌信息调取对应车型的程序，取样杆移动到取样位置，进行取样作业；

d)完成一次取样后，移动到取粉器的位置，根据矿粉的类型进行不同的剔粉操作，将矿粉剔下后更换下个取样位置，继续重复取样、剔粉作业，直至取样完成；

e)取样完成后，大桁架移动到取桶位，进行料桶置换后移动到取样杆放置架复位，等待下次取样；

f)取样完成后换下使用过的取样杆，小桁架将其取走放入高压水清洗之后，放回杆架上。

图2

5.2基本要求

智能取样操作应符合以下要求：

a)取样流程及所取得的样品符合GB/T法的规定；

取样工作流程图

14260、GB/T14261、GB/T14262重有色金属精矿取样方

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b)完成一批次采样后，取样器自动回到取样原点；

c)具有过载保护，样钎插到精矿底部时停止下插，在取样发生卡死时立即复位；d)采不同批次的矿粉时，自动清洗取样杆。

5.3干料取样要求

单点位取完样后，对于干燥的矿粉，应将取样杆伸进料桶顶部的支架上的管套中，将取样杆靠近顶部管套侧边敲击器，通过敲击器将取样杆中的干料矿粉震入料罐中。

5.4湿料取样要求

矿粉制样进行湿润矿粉取样时，取样杆应正确定位于取粉器前方，并确保开口与挂块对齐；取样杆与刮块接触后，应上升以通过刮块剔除矿粉，确保取样的矿粉全部落入料罐中。

6矿粉制样

6.1制样流程

制样应按以下步骤进行：

a)取样完成后，倒样机器人将对应的样桶取下，将其中矿粉倒入混匀桶后放至混样位。接着倒样机器人将另一个样桶取下，将其中的矿粉倒入混匀桶后放至混样位中的样桶位；

b)将混料后的混匀桶搬至搅拌机工位上，由搅拌机完成相应的搅拌作业；

c)取样机器人至取样器存放架更换新的取样器，其后去混匀成品工位进行取样，进行称重和水分测定；

d)水分测定完成后，由人工将样品封装成8份样，并将相应标签贴上；

e)样品经封包贴标之后，再由人工送至研磨室/总控室，完成后续的研磨动作；

f)人工清洗搪瓷托盘，清洗完成后，将全部清洗的物品归位放至储物架上，等待下次制样。

6.2单侧倒样

6.2.1平台所配备的单侧倒样机器人应具备高精度的定位和操作功能。

6.2.2倒样过程中，应防止试样的任何变化和污染。

6.2.3使用后的样桶应及时清理，清洗后的矿粉残留量应符合GB/T14260的规定。

6.3单侧拌样

6.3.1混匀桶中的矿粉应进行充分搅拌，确保样品的均匀性和一致性。

6.4样品分装

水分测定后的样品应由人工分装为8份样，并附以标签，注明：

a)试样编号；

b)精矿品名、产地；

c)车号或船号；