第五章-机器人静力学与动力学.pptVIP

第四章机器人静力学与动力学工业机器人运动学方程是在稳态下进行的，它只限于静态位置问题的讨论，未涉及机器人运动的力、速度、加速度等动态过程。实际上，机器人是一个多刚体系统，也是一个复杂的动力学系统，机器人系统在外载荷和关节驱动力矩/力的作用下将取得静力平衡，在关节驱动力矩/力的作用下将发生运动变化。机器人的动态性能不仅与运动学因素有关，还与机器人的结构形式、质量分布、执行机构的位置、传动装置等对动力学产生重要影响的因素有关。机器人动力学主要研究机器人运动和受力之间的关系，主要解决动力学正问题和逆问题两类问题：动力学正问题是根据各关节的驱动力（或力矩），求解机器人的运动（关节位移、速度和加速度），主要用于机器人的仿真；动力学逆问题是已知机器人关节的位移、速度和加速度，求解所需要的关节力/力矩类问题，这是实时控制的需要。4.1速度雅可比矩阵与速度分析

机器人雅可比矩阵（简称雅可比）揭示了操作空间与关节空间的映射关系。雅可比不仅表示操作空间与关节空间的速度映射关系，也表示二者之间力的传递关系，为确定机器人的静态关节力矩以及不同坐标系间速度、加速度和静力的变换提供了便捷的方法。数学上雅可比矩阵（Jacobianmatrix）是一个多元函数的偏导矩阵微分（6×6）矩阵叫雅可比矩阵。Y视为末端的手爪三个移动距离和三个转过的角度，X视为各关节转过的角度，上式两边对时间t求导。速度雅可比是一个把关节速度向量变换为手爪相对基坐标的广义速度向量v的变换矩阵。在机器人速度分析和静力分析中都将用到速度雅可比例：解：微分：将其写成矩阵形式为令dX=Jdθ二自由度机器人手部的速度为 例：二自由度机械手，手部沿固定坐标系X0轴正向以1.0m/s的速度移动，杆长l1=l2=0.5m。设在某瞬时θ1=30°，θ2=-60°，求相应瞬时的关节速度。解：4.2力雅可比矩阵与静力计算定义如下变量：fi–1，i及ni–1，i?——i–1杆通过关节i作用在i杆上的力和力矩；fi，i+1及ni，i+1——i杆通过关节i+1作用在i+1杆上的力和力矩；–fi，i+1及–ni，i+1——i+1杆通过关节i+1作用在i杆上的反作用力和反作用力矩；fn，n+1及nn，n+1——机器人最末杆对外界环境的作用力和力矩；–fn，n+1及–nn，n+1——外界环境对机器人最末杆的作用力和力矩；f0，1及n0，1——机器人机座对杆1的作用力和力矩；mig——连杆i的重量，作用在质心Ci上。连杆的静力平衡条件为其上所受的合力和合力矩为零，因此力和力矩平衡方程式为为了便于表示机器人手部端点的力和力矩（简称为端点广义力F），可将fn，n+1和nn，n+1合并写成一个6维矢量各关节驱动器的驱动力或力矩可写成一个n维矢量的形式现假定机器人各关节无摩擦，并忽略各杆件的重力，现利用虚位移原理推导机器人手部端点力F与关节力矩τ的关系。如图4-4所示，关节虚位移为δqi，末端执行器的虚位移为δX，则环境作用在机器人手部端点上的力和力矩分别为–fn，n+1和–nn，n+1。由上述力和力矩所作的虚功可以由下式求出机器人静力计算

机器人操作臂静力计算可分为两类问题：（1）已知外界环境对机器人手部的作用力F′，（即手部端点力F=-F′），利用式（4-22）求相应的满足静力平衡条件的关节驱动力矩τ。（2）已知关节驱动力矩τ，确定机器人手部对外界环境的作用力F或负载的质量。第二类问题是第一类问题的逆解。逆解的关系式为 例：一个二自由度平面关节机械手，已知手部端点力F=[FX，FY]T，忽略摩擦，求θ1=0°、θ2=90°时的瞬时关节力矩。解：*机械与汽车工程学院耐心与自学的热情是成功的关键机械与汽车工程学院耐心与自学的热情是成功的关键机械与汽车工程学院耐心与自学的热情是成功的关键δX=Jδq，*机械与汽车工程学院耐心与自学的热情是成功的关键**