理论力学第八章.pptVIP

解：1、动点：铰链A动系：套筒O绝对运动：直线运动(AC)相对运动：直线运动(AB)牵连运动：定轴转动(轴O)（动点、动系不能在同一物体）另解：1、取坐标系Oxy2、A点的运动方程3、速度、加速度求：此瞬时AB杆的角速度及角加速度。例8-14如下图所示平面机构，AB长为l，滑块A可沿摇杆OC的长槽滑动。摇杆OC以匀角速度?绕轴O转动，滑块B以匀速沿水平导轨滑动。图示瞬时OC铅直，AB与水平线OB夹角为。vB=常数aB=0选B点为基点对A点作速度和加速度分析AB杆平面运动2、动点：滑块A动系：OC摇杆绝对运动：未知相对运动：直线运动（OC）牵连运动：定轴转动（轴O）解：1、杆AB作平面运动，基点为B绝对运动未知，故速度加速度方向未知基点法运动合成联立两矢量式子√√√√沿方向投影联立两矢量式，得加速度分析需要用到相对速度，须求出√√√√√√√加速度分析例8-15如图所示平面机构中，杆AC铅直运动，杆BD水平运动，A为铰链，滑块B可沿槽杆AE中的直槽滑动。图示瞬时求：该瞬时槽杆AE的角速度、角加速度及滑块B相对AE的加速度。1、AE平面运动，因vA，aA均已知，故选A点为基点。进行速度、加速度分析。2、动点：滑块B动系：槽杆AE求相对加速度3、通过牵连点建立联系解：1、动点：滑块B动系：杆AE绝对运动：直线运动（BD）相对运动：直线运动（AE）牵连运动：平面运动牵连点为(运动合成)2、槽杆AE作平面运动基点：A联立两矢量式子（代入）(基点法)牵连点为解得3、将(b)代入(a)，联立沿方向投影沿方向投影4、同理，分别用加速度合成与基点法表示动点B的加速度加速度合成基点法联立两矢量式子5、联立(c)、(d)两式沿方向投影沿方向投影解之**23、速度瞬心的确定方法(1)无滑动的滚动(2)已知：的方向，且不平行于。瞬心：接触点瞬心：速度垂线交点每一瞬时相应有一瞬心，不同瞬时，瞬心位置不同。(3)已知：，的方向，且平行于。(a)同向(b)反向瞬心：速度矢量末端连线与AB交点(4)瞬心：速度垂线交点（无限远处）瞬时平移C例8-6已知：车厢的轮子沿直线轨道滚而不滑。车轮中心O的速度为，半径分别是R和r，且A2，O，A4三点在同一水平线上，A1，O，A3三点在同一铅直线上。求：轮上A1，A2，A3，A4各点的速度。已知：，R和r。求各点A1，A2，A3，A4的速度。解：速度瞬心为点C。各点的速度为例8-7椭圆规尺的A端以速度vA沿x轴的负向运动，如图所示，AB=l。求：用瞬心法求B端的速度及尺AB的角速度。解：AB作平面运动，速度瞬心为点C。例8-8矿石轧碎机的活动夹板AB长600mm，由曲柄OE借连杆组带动，使它绕A轴摆动，如图所示。曲柄OE长100mm，角速度为10rad/s。连杆组由杆BG，GD和GE组成，杆BG和GD各长500mm。求：当机构在图示位置时，夹板AB的角速度。解:1、杆GE作平面运动，瞬心为C1。2、杆BG作平面运动，瞬心为C2也可通过速度投影定理，求解得到vB和vG的关系式§8-4用基点法求平面图形内各点的加速度平面图形内任一点的加速度等于基点的加速度与该点随图形绕基点转动的切向加速度和法向加速度的矢量和。A：基点Ax?y?：平移参考系§8-4求平面图形内各点的加速度的基点法§8-2求速度涉及到角速度?和角加速度?一般需要确定基点的加速度，以及平面运动的角速度和角加速度加速度的基点法特殊地，若瞬时平移，即?=0，则，加速度基点法式子往AB投影，得类似于速度投影定理思考题8-5(1)(2)思考题8-5如图所示瞬时，已知O1A平行等于O2B，问?1与?2，?1与?2是否相等？(1)刚体平移，故速度加速度相等，因此角速度，角加速度都相等。(2)即往AB投影，得(1)AB平移；(2)AB瞬时平移瞬时平移?AB=0速度投影定理，