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直流他励电动机调速控制综合实验实验报告报告人：李伟

目录

1.理论分析 2

1.1参数设置 2

1.2各系统的传递函数及理论响应波形 2

1.2.1DCmotor空载启动 2

1.2.2加入前馈环节 3

1.2.3加入反馈环节 3

2.模型结果图及仿真波形 5

2.1基础电路搭建及参数设置 5

2.2实验内容 6

2.2.1DCmotor空载启动 6

2.2.2加入前馈环节 11

2.2.3加入反馈环节 11

1.理论分析

1.1参数设置

Armatureresistanceandinductance:Ra=0.6Ω,La=0.012H;

Fieldresistanceandinductance:Rf=240Ω,Lf=10H:

Field-armaturemutualinductance:Laf=1.8H;

Totalinertia:J=1:

K=10/50/90/100;

1.2各系统的传递函数及理论响应波形

这里为了简化分析，将励磁回路电流看做恒定值，忽略空载启动时励磁电流的指

数上升过程，即i,=1A,只有这样我们所研究的系统才是LTI系统，否则会是

一个时变的系统。在后面的仿真过程中我们会再次考虑到励磁电流的这种上升过

程，并证明这种简化对系统的影响可以忽略。

1.2.1DCmotor空载启动

图1.1

1.2.2加入前馈环节

图1.2

1.2.3加入反馈环节

下面仅对K=10时进行理论计算，其响应曲线如下图，

图1.3

仅有Wref作用时，该系统是一个三阶系统，下面仅针对Wrer输入对结果的影响，

分析其暂态指标，并应用根轨迹法分析其稳定性及相角和幅值裕量：

(1)暂态指标：

上升时间：0.633s

超调量：19.76%

调整时间(△=2%):1.455s

(2)根轨迹分析其稳定性：

所对应的开环传递函数的根轨迹图，如下：

RpafAistecondr)

图1.4

从图上可以看出，当K值大于2.58时，系统的单位阶跃响应出现振荡，当K值

大于90时，系统将会出现正实部根，这会使系统处于不稳定状态，而K=90系

统将处于临界稳定状态。

(3)相角与幅值裕量：

作开环传递函数的bode图，如下：

图1.5

从图中可得，

相角裕量为：84.2°

幅值裕量：39dB

系统拥有较好的暂态性能。

2.模型结果图及仿真波形

2.1基础电路搭建及参数设置

B

B

gc

Scnpe

00Q

DCMachne

F

Continuous

powergul

)TL

A*

a

m

图2.1基本电路

BlockParameters:DCMachine

×

DCmachine(mask)(link)

Implementsa(wound-fieldorpermanentmagnet)DCmachine.

Forthewnund-fieldDCmachine,accessisprovidedtothefieldconnectionssothatthemachineeanbeusedasaseparatelyexcited,shunt-connectedora

series-comeetedDCmachine.

ConfiguratianParametersAdvanced

Amatureresistanceandinductance[Ra(ohms)La()]10.60.0121

Fieldresistanceandinductance[Rf(ohms)Lr(H)]24010]

Field-armaturemutualindictanceLaf(l):1.8

Totalinertia](kg.m2)1

ViscousfrictioncoefficientBm(N,ms)0

CoulombfrictiontorqueTf(N.m)@

Initialspeed(rad/s):0

nitialfieldcurrent;0

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图2.2DCmotor参数设置