《机电系统建模、模式识别与控制》第2章 机电系统的建模方法.pptVIP

⑤三相静止坐标系/任意两相旋转坐标系的变换三相静止坐标系A，B，C到任意两相旋转坐标系d，q的变换，可以先利用2s/2r变换，将α、β坐标系变换到任意坐标系d、q上，即：****III.三相异步电动机在两相坐标系上的数学模型①异步电动机在两相任意旋转坐标系（d-q坐标系）上的数学模型dq0坐标系上的电压方程将定子绕组在A-B-C坐标系上的电压方程，通过三相静止坐标系到二相任意旋转坐标系的变换，可以得到在d-q-0坐标系上的电压方程：*将A相展开后可得：同理有:*在ABC坐标上，A相电压方程为：即:整理后得:*令?11=p?为d-q-0坐标系相对于定子的角速度，有：同理，令?12为d-q-0坐标系相对于转子的角速度,变换后转子电压方程为：*d-q-0坐标系上的磁链方程*将三个分块矩阵乘积中的各项分别展开计算出来，并化简后，可得在dq0坐标系上的磁链方程：式中：Lm——dq0坐标系等效二相定子与转子绕组之间的互感。Ls——dq0坐标系等效二相定子绕组的自感。Lr——dq0坐标系等效二相转子绕组自感。*略去零轴，则得dq0坐标系等效二相的磁链方程：展开,得:*变换到dq坐标系上以后，定子和转子等效绕组都落在两根轴上，而且两轴互相垂直，它们之间没有互感的耦合关系，互感磁链只在同轴绕组之间存在，所以式中的每个磁链分量只剩下两项。*将两相磁链方程式代入电压方程式并略去零轴，得：由于定子和转子绕组与坐标轴之间都有相对运动，它们都属于伪静止绕组，每轴磁通在与之垂直的绕中还要产生旋转电动势，这些电动势项都与相对转速或成正比。*转矩和运动方程：对ABC坐标系下的转矩公式中的三相电流矩阵iT和i，利用变换阵C3s/2r，可以求得：式中，pn——电动机的极对数?——电机转子的角速度*异步电动机在dq坐标系上的数学模型(电压方程、磁链方程、转矩方程），比在ABC坐标系上的模型简单得多，阶次也降低了，但是，仍然存在非线性、多变量和强耦合的性质。要进一步解决这些问题，还必须进一步进行变换化简。*②异步电动机在两相静止坐标系（?-?坐标系）上的数学模型在旋转坐标模型中，令：有：在静止?-?坐标系上的数学模型成为任意旋转坐标系d-q上数学模型的一个特例。*磁链矩阵为：*电压方程：再利用两相旋转反变换阵式C2s/2r，可以求出：*转矩表达式：*③异步电动机在两相同步旋转坐标系上的数学模型当d-q坐标轴以等于定子频率的同步角速度ω1旋转时，此时转子的转速度为ω，d-q坐标轴相对于转子的角速度，即为转差：同步旋转坐标系上的电压方程：而磁链方程、转矩方程都不变。*④异步电动机在两相同步旋转坐标系上按磁场定向（M-T坐标系）的数学模型在两相同步旋转坐标系上，规定d轴沿着转子总磁链矢量Ψ2的方向，并称之为M轴（Magnetization）轴，这时q轴逆时针转过90°，垂直于矢量Ψ2，称之为T（Torque）轴，这样，M-T坐标系即为按转子磁场定向的坐标系，此时的电压方程和转矩方程变成：*由于Ψ2本身就是以同步转速旋转的矢量，显然有：*对于异步笼式感应电动机来说，转子两端是短路的，即um2=ut2=0，电压方程可以进一步简化成：*对于异步笼式感应电动机来说，转子两端是短路的，即um2=ut2=0，电压方程可以进一步简化成：可以得出：*求得：——转子励磁时间常数。按转子磁场定向的M-T坐标系上的转矩方程：*交流电机矢量变换控制模型异步电动机矢量变换控制的原理性实现-矢量变换控制原理实现方案*-矢量变换控制系统构成框图***由于定子三相之间的相对位置是固定的，即三相绕组在空间的相位差是±120°，在假定气隙磁通为正弦分布的条件下，定子绕组之间的互感值为：同理，转子绕组之间的互感值为：*定子与转子之间的互感与绕组的相对位置有关*完整的磁链方程**Lrs和Lsr互为转置，且与转子的位置有关，它们的元素是时变参数，这是交流电动机模型中非线性的一个根源。将磁链方程代入电压方程，得：旋转电动势脉动电动势*III.运动方程IV.转矩方程电机的绕组在磁场中的贮能为：*电机的电磁转矩为：*V.三相异步电动机的多变量数学模型*三相异步电动机的状态变量表达式*交流异步电动机的数学模型特点：电感矩阵L与定子、转子的自感和互感以及定子和转子之间的相对位置密切相关强耦合和非线性的高阶矩阵电机的电磁转矩的产生，由定子、转子电流及电感矩阵的偏微分决定