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伺服控制型机器人

伺服控制的机器人一般又可细分为连续轨迹控制类和点位（点到点）控制类。但无论哪一类，都要对有关位置和速度（以及可能的其他一些物理量）的信息进行连续监测并反馈到与机器人各关节有关的控制系统中去。因此，各轴都是闭环的。闭环控制的应用使机械手的构件能按指令在各轴行程范围内的任何位置移动。此外，还可以控制不同轴上的运动在运动端点之间的速度、加速度、负加速度和冲击（即加速度对时间的导数），因此，可以大大降低机械手的振动。伺服控制机器人具有以下特点：

与非伺服控制机器人比较，有较大的记忆存储容量。这就意味着能存储较多点的地址，因而运行可更为复杂平稳。编制和存储的程序可以超过一个，因而机器人可以有不同用途，并且转换程序所需的停机时间极短。

机械手端部可按三个不同类型的运动方式移动：点到点（此时，运动的端点是重要的，而连接两点的轨迹则不然）、直线［此时，重要的是使机械手上某一规定的位置，通常称为工具点，从初始点到最终点按直线性方式移动（在三维空间中）］或连续轨迹，此时，沿轨迹的所有点都被连接起来，使瞬时位置与无论空间或时间的导数（即速度）都是连续的。请注意，不是每台伺服控制机器人都能执行直线和连续轨迹运动。同样，如果示教时经过预定轨迹各点的速率相同，也不可能总是维持恒定的轨迹速度。

在机械部件允许的极限范围内，位置精度可通过调整伺服回路中相应放大器的