机械行业工业机器人产业链分析及河南省产业概况.docx

图24：2023年工业机器人市场内外资厂商占比情况 20

图25：工业机器人成本构成 20

图26：2023年中国伺服系统市场份额 21

图27：2022年我国编码器行业市场份额 22

图28：伺服系统工作示意图 23

图29：RV减速器结构图 24

图30：谐波减速器结构图 24

图31：光电编码器产品图 26

图31：中信重工历年融资情况 33

图32：中信重工重要股东质押情况 33

图33：中船713所海为号水下作业机器人 34

图34：科慧科技汽车焊装自动化生产线 35

图35：科慧科技历年融资情况 35

图36：越达科技机器人产品 36

图37：翔宇医疗康复医疗智能机器人产品 37

图38：勤工机器人激光切管机产品图 38

表1：历年国家对机器人产业的政策规划及重点内容 9

表2：各省市地方政府对机器人产业的政策规划及重点内容 11

工业机器人及产业链简介

工业机器人简介

根据国际标准ISO8373:2012的定义，工业机器人是自动控制的、可重复编程、多用途、移动或固定式的操作机，可对三个或三个以上轴进行编程，应用于工业自动化。工业机器人的构成如下图所示：

图1：工业机器人结构

资料来源：《埃夫特上市招股说明书》，

图2：工业机器人工作原理简图

资料来源：《机器人学》（第二版）、

工业机器人分类

根据中国机器人产业联盟《2018中国工业机器人产业市场报告》的分类标准：

按功能及应用领域划分。按照功能划分，工业机器人可分为包装、上下料、喷涂、物

料搬运、焊接、洁净室、码垛、装配等机器人。物料搬运、焊接、装配机器人是机器人前三的应用领域，2022年物料搬运、焊接、装配机器人等三大机器人应用领域加起来占有约75%的市场份额。

图3：2022年工业机器人按功能和应用领域分类（千台）

资料来源：IFR、CRIA、

按机械结构划分。按照按机械结构类型，可分为多关节机器人、平面多关节机器人、坐标机器人、圆柱坐标机器人、并联机器人、工厂用物流机器人（AGV）等。

从机械结构上来说，多关节型机器人在全球市场和中国市场均占60%以上，多关节机器人几乎可以应用于所有领域，但以焊接、装配和物料搬运领域应用最多，其中汽车制造业是多关节工业机器人增长的主要驱动力。

国产化率及技术水平差异。从机械结构角度分析，中国工业机器人的国产化率如下：

图4：2023年工业机器人国产化率

资料来源：MIR睿工业、

多关节机器人的国产化率不足50%，20KG以上多关节机器人国产化率仅仅只有30%。多

关节机器人技术水平要高于其他机械结构机器人，目前国内企业在多关节机器人技术水平上与外资存在差异。在汽车制造业、3C电子制造业中应用的焊接、装配机器人对一致性、可靠性的要求较高，技术水平要高于其他功能的机器人，机器人国产化率相对较低。

工业机器人应用行业及场景

发展至今，工业机器人已应用于各大核心制造行业，在工业生产中的应用情况丰富多彩。

图5：工业机器人在各行业的应用

资料来源：《埃夫特上市招股说明书》、

由于汽车工业的工艺标准化程度较高、工件一致性情况较好，单件大批量生产适合工业机器人的编程应用，因此工业机器人较早服务于汽车工业。经历时间的积累，汽车工业目前是工业机器人应用范围最广、应用标准最高、应用成熟度最高的领域。

随着信息技术、人工智能技术的发展，工业机器人逐步拓展至通用工业领域，其中以3C电子自动化应用较为成熟。金属加工、化工、食品制造等领域，工业机器人的使用密度逐渐提升。

依托其汽车工业、3C电子行业的发展，以“工业机器人四大家族”为代表的欧、日工业机器人企业及系统集成商企业发展壮大。该等企业的产品也主要服务于汽车工业、3C电子行业。但在其他的通用工业领域，该等企业处于起步阶段。

图6：2022年全球工业机器人应用行业分布（千台）

资料来源：IFR、CRIA、

轻型桌面型机器人、中小型负载机器人和大型负载机器人的主要应用场景、下游行业、主要客户群体、技术水平及难度、国产率情况如下。

图7：不同类型工业机器人的主要应用场景等情况

资料来源：IFR、《埃夫特上市招股说明书》、

工业机器人产业链构成

工业机器人产业可分为上游机器人核心零部件、中游机器人整机制造和下游机器人系统集成应用等三大产业链环节。

产业链上游：主要是构成机器人的主要核心零部件，包括伺服系统、减速器、控制器等核心零部件及本体结构、传感器等。减速器、伺服系统（包括伺服电机和伺服驱动）及控制器是工业机器人的三大核心零部件，直接决定工业机器人的性能、可靠性和负荷能力，对机器人整机起至关重要的作用。机器人产业链上游核心零部件环节是产业链技术壁垒最高的环节，也是下一阶段中国机器人