机械行业市场前景及投资研究报告：特斯拉Gen-2发布,产业链发展变化，可编辑培训课件.pptx

%%%%从特斯拉Gen-2发布看产业链发展有哪些新变化？2024-01-09%%1%%

%%%%目录01特斯拉机器人今年以来情况梳理02传感器运用数量和品类有望持续提升03灵巧手关注谐波方案的运用%%3%

%%%%01特斯拉机器人今年以来情况梳理%%4%%

%%%%01特斯拉人形机器人23H1进展?基于较强的感知、控制、学习能力，Optimus能力提升迅速。感知层面，Optimus可以发现并记忆周边环境；运控控制方面，Optimus电机转矩控制能力强，可以操纵关节触碰鸡蛋而不打碎，对各种物体抓取自如，还能用双手完成复杂任务。具备较强的学习功能，AI算法可以识别人类动作并复制到Optimus。感知：走路时，Optimus可以通过视觉，发现并记忆周边环境；控制：Optimus电机力控能力强，可以操纵关节触碰鸡蛋而不打碎步行姿态也更加自然学习：采用动捕方式，AI算法识别人类动作（如抓取动作），并将动作迁移到Optimus。各类物体灵活抓取，双手可进行一些复杂任务。资料：Tesla，长江证券研究所%%5%%

%%%%9月进一步展示优秀的运控控制能力和逻辑判断能力01?通过视觉+位置传感器实现手臂和腿的校准。?灵巧手表现非常灵活。抓取动作自然，视觉+运控下对物品的操作更加精细。?逻辑判断与识别校准能力增强。包括对不同颜色方块的分类摆放、位置不正方块的重新矫正、对人为干扰的修正（比如人为改变方块位置）。?单脚站立显示大腿零部件较强的负载能力、小脑运控能力、平衡控制。资料：TeslaOptimusX，长江证券研究所%%6%

%%%%12月视频显示传感器使用量提升且有较大减重01新增2自由度，提升30%的步行速度，整体减重10kg。图：视觉+传感器配合下的鸡蛋二次传递??新的优化：小腿、脚掌仿生设计：行走时前足脚跟先落地，后足设计铰链结构，脚跟抬起，脚前部提供支撑，或可增大步幅，行走姿态更加拟人。?传感器用量提升：足部配有力和力矩传感器，或采用多维力传感器。灵巧手有触觉传感器，布置于指尖显示受力情况。??“下蹲运动”再次展示Optimus良好的身体平衡和全身关节控制能力。灵巧手为11自由度的新一代产品，手指关节表现灵活，在每个手指均有触觉传感器，展示二次传递鸡蛋的动作，充分展现视觉+传感器配合的精细操作能力。图：腿足部配有力和力矩传感器且实现后脚跟先着地图：展示下蹲动作图：指尖传感器使用示意图资料：TeslaOptimusX，长江证券研究所%%7%%

%%%%02传感器运用数量和品类有望持续提升%%8%%

%%%%02人形机器人传感器运用具有必要性?特斯拉强调端对端控制、精确运动控制，目前视觉模组、压力传感器、位置传感器和编码器等已应用于特斯拉人形机器人。我们认为，随着人形机器人智能化水平提升，对传感器需求的品类、数量将持续提升，明年IMU、视觉模组、压力传感器、位置传感器等将率先在人形机器人产业链实现运用。???人机协作力控，检测到交互力后，还要使机器人表现柔顺特性，仅靠末端安装弹性装置的被动柔顺控制无法满足要求，要采用主动柔顺策略。主动柔顺分为力/位置混合控制和阻抗控制策略。为力/位置混合控制分别设计力和位置单独控制回路，匹配环境信息，多有误差。尤其是运动空间向任务空间过渡会与接触环境相撞，由于接触时间极短，控制器无法及时作出反应，可能对机器人本身或接触环境产生损坏。阻抗控制策略用阻抗衡量末端位置与接触力的关系，并通过阻抗调节动态的相互作用。比如可以通过力控制外环将传感器实际反馈力与期望力之间的误差作为依据，闭环控制调整位置变量，从而实现末端接触力的柔顺控制。因此，人机交互力传感器具备必要性。??近年来对人形机器人的力控进一步形成自适应力控制目标。在环境模型位置或系统参数动态变化时，跟踪系统特性变化，并随时修正控制器参数。智能算法+阻抗控制策略相结合，进一步提高控制器精确度和鲁棒性。图：基于位置的阻抗控制及基于力的阻抗控制原理资料：《基于六维力传感器的机器人力控研究》（王梦含），长江证券研究所%%9%

%%%%02广义的“皮肤”分为3类???广义的触觉传感器通常分为3类：硬质皮肤、电子皮肤（柔性皮肤）、内接触式触觉传感器。硬质皮肤：主要包含力/力矩传感器、力敏电阻传感器、加速度计和变形传感器等，可用来检测碰撞、测量接触力和接触位置等，分布于机器人手腕、脚踝等。电子皮肤（柔性皮肤）：大多被排列成矩阵，组成阵列触觉传感器，部分或全部覆盖于机器人等复杂的三维载体表面，通过接触表征出被测物体的性质（表面形貌、重量、力、温度等），空间分辨率可达毫米级。电子皮肤在保证其精度、灵敏度等指标的同时，还需具备高柔性和高弹性等。从传感器类型看，包括压阻型、压电型、电容型、液态金属型等，性能对比各有优劣，发展趋势向柔性化、透明化、可扩展性