(1.2)--2.2时域数学模型自动控制原理.pptVIP

1微分方程及其求解引言：要对自动控制系统进行定量（精确）地分析和设计，首先要建立系统的数学模型。数学模型：描述系统内部各物理量之间关系的数学表达式。数学表达式：代数方程、微分方程静态数学模型：系统变量之间与时间无关的静态关系动态数学模型：系统变量对时间的变化率，反映系统的动态特性控制系统数学模型的类型时域（t）模型微分方程z域（z）模型脉冲传函频域（ω）模型频率特性复域（s）模型传递函数(1)控制系统的基本概念建模方法：实验法、分析法黑匣子输入（充分激励）输出（测量结果）实验法（黑箱法、辨识法、逼近法）：人为施加某种测试信号，记录基本输出响应，根据输入输出响应辨识出数学模型。分析法：根据系统运动规律（定律、经验公式）和结构参数，推导系统输入输出之间数学关系。

(1)控制系统的基本概念图2-1建立系统或元件微分方程的步骤1.确定元件输入量和输出量2.根据物理或化学定律，列出元件的原始方程4.在可能条件下，对各元件的原始方程进行适当简化，略去一些次要因素或进行线性化处理3.消去中间变量，得到描述元件输入和输出关系的微分方程5.对微分方程进行标准化处理：与输出量相关的各项置于等号左侧，而与输入量相关的置于等号右边；等号左右各项均按降幂排列；将各项系数归化为具有一定物理意义的形式◆建立系统或元件微分方程的步骤(2)时域模型—微分方程例2.1如图2.2所示，写出RLC振荡器电路的微分方程。＋－urucRC图2.2RLC振荡器电路Li解方程组得RLC振荡器电路的微分方程为：该电路为二阶系统解：例2.2机械位移系统如图表示一个弹簧—质量—阻尼器系统。f(t)为一作用在运动部件上的外加作用力，系统产生的位移为y(t)，运动部件质量用M表示，B为阻尼器的阻尼系数，K为弹簧的弹性系数。要求写出系统在外力f(t)作用下的运动方程式。图2-2弹簧－质量－阻尼器系统①选择f(t)为系统的输入，y(t)为系统的输出。②列出原始方程式。根据牛顿第二定律，有：式中f1(t)——阻尼器阻力；f2(t)——弹簧力。f1(t)和f2(t)为中间变量，消去中间变量，整理得方程两边同时除以K令则有：在忽略弹簧质量的情况下图2-2弹簧－质量－阻尼器系统线性元件或线性系统：能用线性微分方程描述的元件或系统。特点：满足叠加原理叠加原理：满足(1)叠加性；(2)齐次性(又称均匀性)。假设一个二阶系统的线性微分方程为：叠加性：齐次性：设m为一常数，则线性系统的特点：一般求解线性定常系统微分方程有以下两种常用方法，如下图所示。(3)线性定常微分方程的求解例：有一个RC网络如图所示，在开关S闭合前，电容上有初始电压uc(0)，求：当开关瞬时闭合后，电容的端电压uc(t)。解：列出微分方程为：两端取拉氏变换，并带入初始条件，得：对上式两端再求拉氏反变换，可得：可以看出：输出电压不仅与系统结构有关，而且与外输入和初始条件有关。*建立控制系统的微分方程时，一般先由系统原理线路图画出系统方块图，并分别列写组成系统各元件的微分方程；然后，消去中间变量便得到描述系统输出量和输入量之间关系的微分方程。在列写系统各元件的微分方程时，一是应注意信号传送的单向性，即前一个元件的输出时后一个元件的输入，一级一级的单向传送；而是应注意前后连接的两个元件中，后级对前级的负载效应，例如，无源网络输入阻抗对前级的影响，齿轮系对电动机转动惯量的影响等。1*建立控制系统的微分方程时，一般先由系统原理线路图画出系统方块图，并分别列写组成系统各元件的微分方程；然后，消去中间变量便得到描述系统输出量和输入量之间关系的微分方程。在列写系统各元件的微分方程时，一是应注意信号传送的单向性，即前一个元件的输出时后一个元件的输入，一级一级的单向传送；而是应注意前后连接的两个元件中，后级对前级的负载效应，例如，无源网络输入阻抗对前级的影响，齿轮系对电动机转动惯量的影响等。