(1.3)--2.3传递函数自动控制原理.pptVIP

1*传递函数*零初始条件下，系统（元件、环节）输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。定义表达式为：C(s)=G(s)R(s)G(s)Ur(s)Uc(s)定义方框图为：传递函数的定义和性质（1）传递函数的定义式中：c(t)是系统输出量，r(t)是系统输入量；各系数均是常数。设r(t)和c(t)及其各阶系数在t=0是的值均为零，即零初始条件，则对上式中各项分别求拉氏变换，可得到关于S的代数方程*设n阶线性定常系统由下述n阶线性常微分方程描述：由定义得系统得传递函数为(n≥m)(n≥m)◆一般表达式（2）基本性质：1传递函数的概念只适于线性定常系统。2传递函数是一种动态数学模型，取决于系统或元件的结构和参数，与输入量的形式（幅度与大小）无关，也不反映系统内部的任何信息。3传递函数是在零初始条件下定义的，因此不能反映系统在非零初始条件下的运动规律。4传递函数是复变量的有理真分式，即n≥m，具有复变函数的所有性质。对于实际系统来说，且所有系数均为实数。这是因为在物理上可实现的系统中，总是有惯性且能源有限的缘故。*5传递函数虽然描述了输出与输入之间的关系，但它不提供任何该系统的物理结构。6传递函数有一定的零、极点分布图与之对应，因此传递函数的零、极点分布图也表征了系统的动态性能。传递函数的定义和性质(2)时间常数表达式K*—零、极点（根轨迹）增益；-zi、-pl—零点和极点值。K—增益；τi、Tl—对应环节时间常数。(1)零极点（根轨迹）表达式传递函数的两种常用表达形式比例环节滞后环节一阶微分环节（m个）积分环节（ν个）惯性环节（q个）振荡环节（n-v-q）个任何一个复杂系统都是由有限个典型环节组合而成的；而环节则是由各种不同的元件组成。

典型环节的传递函数构成控制系统的典型环节有8种：如比例、积分、微分、一阶微分、惯性、振荡、二阶微分、延迟等。（杠杆，齿轮系，电位器，变压器等）微分方程式：c(t)=K?r(t)传递函数：G(s)=K微分方程式：传递函数：特点：输出与输入量成比例，无失真和时间延迟。实例：线性电位器、运算放大器、传动齿轮、线性传感器等。◆比例环节◆积分环节微分方程式:传递函数为：G(s)=Ts微分方程式：传递函数：特点：输出量与输入量的积分成正比例，当输入消失，输出具有记忆功能，一般用于改善系统的稳态性能，提高控制精度。实例：一阶水槽，电动机角速度与角度间的传递函数，模拟计算机中的积分器等。特点：输出量正比于输入量变化的速度，具有超前控制的作用，一般用于改善系统的动态性能。◆微分环节◆惯性环节1*