(2.2)--6.1-2-控制系统的时域响应-二阶系统瞬态响应.pptVIP

6.1控制系统的时域响应6.1.2二阶系统的瞬态性能

21、典型二阶系统的数学模型：二阶系统R(s)=1/sC(s)r(t)c(t)二阶系统方框图

系统闭环传递函数K为系统的开环放大系数;T为时间常数

ωn为无阻尼自然振荡角频率(简称为无阻尼自振频率)ζ为衰减系数(阻尼比)??

典型二阶系统的特征方程：

欠阻尼过阻尼零阻尼临界阻尼不同阻尼比下特征方程特性一览表

（1）欠阻尼0ζ1系统有两个稳定的互为共轭的极点：极点分布位置和大小由阻尼比和无阻尼振荡频率决定

欠阻尼状态下，系统的单位阶跃响应为：特点：1）以ωd为角频率衰减震荡；2）阻尼比ζ越小，振荡的幅度越大阻尼自振频率

以ωn=1为角频率，不同阻尼系数的衰减震荡曲线特点：1）以ωd为角频率衰减震荡；2）阻尼比ζ越小，振荡的幅度越大

t不同阻尼自振频率ωd的衰减震荡曲线（ζ=0.6）随着ωd增加，系统的响应速度加快，但是系统响应的峰值保持不变

欠阻尼典型二阶系统瞬态性能分析5%的稳态值响应稳态值（1）上升时间二阶系统瞬态性能曲线

（2）超调时间5%的稳态值响应稳态值二阶系统瞬态性能曲线

13（3）超调量

（4）调节时间5%的稳态值响应稳态值一般将系统设计成欠阻尼状态，以提高系统响应的快速性。

（2）过阻尼ζ1稳态分量为1瞬态分量包含两个衰减指数项,随着t增加,指数项衰减两个不相等的负实数极