(6.9)--5-9 奈氏判据数学基础.pptVIP

自动控制原理CONTENTS01幅角原理奈氏稳定判据数学基础02与稳定性判断关系

幅角原理01

1幅角原理幅角原理是奈氏判据的数学基础，讨论复变函数在连续封闭曲线内部的零点与极点个数之间的关系。给定传递函数根据复变函数理论，对于s平面上给定的一条不通过任何奇点的连续封闭曲线，在F(s)平面上必存在一条封闭象曲线与之对应。

1幅角原理对于s平面上的每一个点，F(s)平面上都有唯一的值与其对应。[F(s)平面]F(s1)GFF(s)平面上原点被GF曲线包围的次数和方向，与s平面上的G曲线包围零点和极点的个数有关系。这种包围关系在稳定性的判断中具有特别重要的意义。[s平面]sz1z2p2p1s1GG：s平面上的封闭曲线GF:F(s)平面上的封闭曲线F(s)映射

1幅角原理幅角原理：设s平面闭合曲线G包围F(s)的Z个零点和P个极点，则s沿G顺时针运动一周时，在F(s)平面上，F(s)的闭合曲线GF逆时针包围原点的圈数为R=P–ZR0:逆时针包围F(s)平面坐标原点的圈数R0:顺时针包围F(s)平面坐标原点的圈数R=0:不包围F(s)平面坐标原点Γ包围零点个数Γ包围极点个数ΓF包围原点