(6.1)--仿生机器鱼项目PPT.pptVIP

金工实习期末报告：仿生机器鱼

1.背景

2

▷仿鱼类推进的优势

·高机动性：灵活转弯、快速启动、在湍流中保持稳定

·高效率：鱼类推进效率可达约90%，而螺旋桨效率不及其一半

·低可探测性：低噪声、低可探测的尾迹

▷仿生机器鱼的用途

·军事应用：隐身潜航器

·科学研究：借助机器鱼研究鱼类的流体力学、生理结构、集群行为等

▷本项目的动机

设计并制作一条仿生机器鱼，作为：

1）鱼类推进和控制的研究平台；2）高效精准的水下作业载具

1.背景

3

仿生鱼

模块化水下作业机器人

+

=

模块化仿生鱼？

1.背景-模块化水下机器人科研平台的构想

4

箱鲀

海龟

侧鳍

侧鳍模块

尾鳍

尾鳍模块

拼装

高效游动：多对侧鳍耦合拍动，利用反卡门涡街

精准控制：基于动力学模型的控制方法

水动力感知：侧线系统

集群运动：利用反卡门涡街

2.总体设计

5

6

载荷舱（鱼头）

通讯装置；摄像机

密封舱（鱼体）

密封罐；电池；电调；控制系统

动力舱（鱼尾）

电机

尾鳍

结构件数量：36；零件总数：100+

2.总体设计

3.加工方案-铣切（铝合金）

7

工艺：

1.铣切；

2.线切割；

3.磨削；

4.攻丝

▷骨架1（*16）

▷骨架2（*4）

工艺：

1.铣切；

2.线切割；

3.钻孔；

4.磨削；

5.攻丝

工艺：

1.铣切；

2.线切割；

3.磨削；

4.攻丝

▷隔板1（*