(6.3)--5.3 一般形式控制系统误差以及静态误差系数-4.20.pptVIP

第五章控制系统的数学模型5.3一般形式闭环系统的误差传递函数及静态误差系数法

5.3.1一般形式控制系统的传递函数闭环系统的一般方框形式线性系统：两个输入量同时作用于一个线性系统的情况,可以使用叠加定理进行处理。相应于：1）输入作用；2）干扰作用的结果叠加

扰动作用下的系统框图?输入信号作用下的系统框图?N(s)=0R(s)=0??

系统闭环后：（1）准确快速（2）只要求开环传递函数的模，而不要求其准确，但H必须准确（3）开环传递函数的模并不能总成立

系统误差与偏差的关系偏差：输入信号-反馈信号，E(s)误差：理想输出-实际输出,WE(s)稳态误差：一般情况下H(s)环节是常数，误差和偏差成比例；单位反馈，H=1情况下，误差=偏差5.3.2一般形式闭环系统的误差传递函数系统误差与偏差示意图

误差传递函数：闭环系统在输入信号和扰动信号作用下,以偏差信号E(s)作为输出的传递函数。以误差E(s)为输出的系统框图a)输入为R(s)b)扰动输入为N(s)两个来源，相应于：1）输入信号引起的误差2)扰动信号引起的误差

???在G1(s)G2(s)H(s)?1和G1(s)?1的条件下,E(s)→0系统具有很强的外部扰动抑制能力

5.3.2