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自动控制原理ZIDONGKONGZHIYUANLI
稳态误差与系统结构参数的关系
输入信号作用下的稳态误差与系统结构参数的关系当系统只有输入r(t)作用时，系统的开环传递函数为RECB
将G(s)H(s)写成典型环节串联形式：求得
当sE(s)的极点全部在s平面的左半平面时，可用终值定理求得：上式表明系统的稳态误差除与输入有关外，只与系统的开环增益K和积分环节的个数有关。
1阶跃信号作用下的稳态误差要消除阶跃信号作用下的稳态误差，开环传递函数中至少要有一个积分环节。但是，积分环节多会导致系统不稳定。
2斜坡信号作用下的稳态误差要消除斜坡信号作用下的稳态误差，开环传递函数中至少要有两个积分环节。
等加速信号作用下的稳态误差3要消除等加速信号作用下的稳态误差，开环传递函数中至少要有三个积分环节。但是，积分环节多会导致系统不稳定。
由以上分析可见要消除系统在幂函数输入信号作用下的稳态误差，则要求增加积分环节的数目，要减小系统的稳态误差，则要求提高开环增益。系统型别是针对系统的开环传递函数中积分环节的个数而言的。?＝0的系统称为0型系统；?＝1的系统称为Ⅰ型系统；?＝2的系统称为Ⅱ型系统。
静态误差系数由得当定义静态位置误差系数Kp为
当定义静态速度误差系数Kv为当定义静态加速度误差系数Ka为
典型输入下的静态误差系数及稳态误差阶跃输入斜坡输入加速度输入
例系统结构如下图：若输入信号为，试求系统的稳态误差。解（1）判别稳定性。系统的闭环特征方程为稳定条件
从结构图看出，该系统为单位反馈且属Ⅱ型系统。因此（2）根据系统结构与稳态误差之间的关系，可以直接求。
注意事项系统必须是稳定的，否则计算稳态误差没有意义；以上结论仅适用于输入信号作用下系统的稳态误差，不适用于干扰作用下系统的稳态误差；上述公式中k必须是系统的开环增益，也即开环传递函数中，各典型环节的常数项均为1时的系数；以上规律是根据误差定义E(s)=R(s)-B(s)推得的。
干扰作用下的稳态误差与系统结构参数的关系用一待定的来代替上图中的，然后找出消除系统在干扰n(t)作用下的误差时，需具备的条件。
在满足稳定性前提下，就可是系统在阶跃干扰作用下的稳态误差为零。
以上分析表明是误差信号到干扰作用点之间的传递函数，系统在时间幂函数干扰作用下的稳态误差与干扰作用点到误差信号之间的积分环节数目和增益大小有关，而与干扰作用点后面的积分环节数目和增益大小无关。
例系统结构图如下，已知干扰n(t)=1(t),试求干扰作用下的稳态误差。解（1）判断稳定性。系统开环传递函数为
所以闭环特征方程为稳定条件（2）求稳态误差。从图中可以看出，误差信号到干扰作用点之前的传递函数中含有一个积分环节，所以可得出，系统在阶跃干扰作用下的稳态误差为零。
实际上21
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