(10.1)--第2章线性连续系统的数学模型.pptVIP

二、结构图的简化法则常用的结构图变换方法可归纳为两类：一类是环节的合并，另一类是信号的分支点或相加点的移动。结构图的变换必须遵循的原则是：变换前后的数学关系保持不变，因而也称为结构图的等效变换。（一）环节的合并法则一环节串联，传递函数相乘。系统动态结构图法则二环节并联，传递函数相加。系统动态结构图法则三反馈连接的等效传递函数。系统动态结构图（二）信号相加点及分支点的移动法则四相加点从环节输入端移到输出端法则五相加点从环节输出端移到输入端系统动态结构图法则六分支点从环节输入端移到输出端法则七分支点从环节输出端移到输入端系统动态结构图法则八两个分支点、相加点间可以相互换位。相加点和分支点之间一般不能换位。系统动态结构图结构图等效变换的方法：1)先将多回路有交叉的系统利用等效变换法则4、5、6、7、8变换成多回路、无交叉的系统。2）然后利用等效变换法则1、2、3将多回路、无交叉的系统交换成单回路系统。3）最后利用法则3将单回路系统变换成简单系统。例1.无交错局部反馈系统动态结构图例2.有交错局部反馈系统动态结构图四、闭环系统的传递函数1.开环传递函数：是闭环系统反馈信号的拉氏变换B(S)与偏差信号拉氏变换E(S)之比，前向通道传递函数与主反馈通道传递函数的乘积。2.闭环传递函数：在初始条件为零的情况下，系统输出量的拉氏变换与输入量的拉氏变换之比。系统动态结构图闭环传递函数的求法：（1）给定输入单独作用下的闭环系统系统动态结构图（2）扰动输入单独作用下的闭环系统系统动态结构图典型结构的闭环控制系统中有两个输入量——给定输入和扰动输入，它们同时作用于系统。对于线性系统而言，可通过分别讨论在不同输入信号作用下的系统传递函数和相应的输出，再通过叠加得到总的输出。3.偏差传递函数：误差信号的拉氏变换E(S)与输入信号的拉氏变换R(S)之比。（1）给定输入单独作用下的闭环系统系统动态结构图*第二章线性系统的数学模型第一节列写系统微分方程第二节非线性数学模型的线性化第三节传递函数第四节对控制系统的基本要求第五节信号流程图第六节脉冲响应函数人们常将描述系统工作状态的各物理量随时间变化的规律用数学表达式或图形表示出来，这种描述系统各个物理量之间关系的数学表达式或图形称为系统的数学模型。建立数学模型有两种方法：机理分析法和实验辨识法。机理分析法是通过理论推导得出，这种方法是根据各环节所遵循的物理或化学规律来编写；实验辨识法是由实验求取，即根据实验数据通过整理编写出来。本章着重讨论机理分析法。机理分析法通常会先把系统划分为若干个独立的部件（环节），分别求出每个部件（环节）的动态微分方程，然后再合并各部件（环节），得到整个系统的微分方程。第一节列写系统微分方程一、列写环节/部件微分方程的目的、方法与步骤目的：通过该方程确定被控量与给定量及扰动量之间的函数关系。（1）根据实际情况，确定环节的输入、输出变量。（2）列方程组，根据环节的变量所遵循的物理或化学等规律，列出相关方程，并简化方程。（3）消去中间变量，写出环节输入、输出变量的微分方程。（4）整理，输出量项=输入量项。列写系统微分方程举例1编写RC电路环节微分方程（1）确定输入、输出量为ui、u0（2）根据电路原理列微分方程（3）消去中间变量，可得该电路微分方程列写系统微分方程举例2具有质量弹簧阻尼器的部件（1）确定输入、输出量为F、y（2）根据力学、运动学原理列微分方程（3）消去中间变量，可得电路微分方程列写系统微分方程举例3编写电枢控制的他励直流电动机部件的微分方程解：（1）确定输入、输出量为ud、n（2）根据电路原理列微分方程根据电动机力矩平衡原理列微分方程列写系统微分方程（3）消去中间变量，可得电路微分方程令则得列写系统微分方程二、系统动态微分方程的编写（1）确定系统输入量、输出量；（2）从输入端开始将系统划分为若干个部件（环节），依有关定理列写各个部件（环节）的方程组；（3）消去中间变量；（4）整理。列写系统微分方程举例列写直流调速系统的微分方程列写系